[发明专利]一种自动驾驶交通灯的可视化方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，包括以下步骤，

从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；

获取所述停止线中与所述规划路径相交的停止线，从相交的所述停止线中选取与所述主车距离最近的停止线，作为目标停止线，并获取与所述目标停止线对应的所有交通灯；

根据所述目标停止线分割所述规划路径，获得位于所述目标停止线前的第一路径和位于所述目标停止线后的第二路径；

基于所述第一路径和所述第二路径，判研所述主车的行驶意图；

在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；

若存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯，使匹配的所述交通灯可视化显示。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，所述获取与所述目标停止线对应的所有交通灯的步骤包括，

获取所述目标停止线在预设的地图中的编号；

查询预设的地图上与所述编号相同的所有交通灯。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，所述根据所述目标停止线分割所述规划路径，获得位于所述目标停止线前的第一路径和位于所述目标停止线后的第二路径的步骤包括，

获取所述目标停止线与所述规划路径的交点；

基于所述交点，将所述规划路径分割为第一路径和第二路径。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，所述基于所述第一路径和所述第二路径，判研所述主车的行驶意图的步骤包括，

根据规划路径，为所述第一路径和所述第二路径分别匹配第一车道和第二车道；

若所述第二车道为所述第一车道的左转车道，则判研所述主车的行驶意图为左转；

若所述第二车道为所述第一车道的右转车道，则判研所述主车的行驶意图为右转；

若所述第二车道为所述第一车道的直行车道，则判研所述主车的行驶意图为直行。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，所述在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯的步骤包括，

当所述主车的行驶意图为左转时，查询所述编号的所有交通灯中是否有左转灯；若所述编号的所有交通灯中有左转灯时，所述左转灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；

或者，当所述主车的行驶意图为右转时，查询所述编号的所有交通灯中是否有右转灯；若所述编号的所有交通灯中有右转灯时，所述右转灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；

或者，当所述主车的行驶意图为直行时，查询所述编号的所有交通灯中是否有直行灯；若所述编号的所有交通灯中有直行灯时，所述直行灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，还包括以下步骤，

若所述第二车道为所述第一车道的掉头车道，则判研所述主车的行驶意图为掉头。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，所述在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯的步骤包括，

当所述主车的行驶意图为掉头时，查询所述编号的所有交通灯中是否有左转灯；

若所述编号的所有交通灯中有左转灯时，所述左转灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；

若所述编号的所有交通灯中无左转灯时，默认圆形灯为与主车的行驶意图匹配的交通灯。