[发明专利]电动摩托车单转把加速刹车控制方法

权利要求书

1.电动摩托车单转把加速刹车控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

步骤S1，当电动摩托车启动时，采集电动摩托车头部的姿态信息，并根据所述姿态信息，确定电动摩托车头部当前是否处于平稳状态；若否，则指示电动摩托车进入驻车模式；若是，则指示电动摩托车进入正常行车模式；

步骤S2，当电动摩托车进入正常行车模式时，获取驾驶者对电动摩托车转把的旋转作用信息，以此指示电动摩托车进入加速行驶进程或减速行驶进程；同时根据电动摩托车转把受到的握持作用力，确定电动摩托车在行驶过程中是否处于行驶失控状态，以此控制电动摩托车是否切换至刹车模式；

步骤S3，当电动摩托车切换至刹车模式时，获取电动摩托车驾座上的压力信息以及车身姿态信息，根据所述压力信息和所述车身姿态信息，调整电动摩托车在刹车过程中对驱动车轮输出的制动力。

2.如权利要求1所述的电动摩托车单转把加速刹车控制方法，其特征在于：在所述步骤S1中，当电动摩托车启动时，采集电动摩托车头部的姿态信息，并根据所述姿态信息，确定电动摩托车头部当前是否处于平稳状态具体包括：

当电动摩托车启动时，指示电动摩托车的电动机进入待运转状态；

利用位于电动摩托车头部的陀螺仪，采集电动摩托车头部的姿态信息，并从所述姿态信息提取得到电动摩托车头部沿车身高度方向的轴线相对于水平面的倾角值；

将所述倾角值与预设倾角阈值进行比对，若所述倾角值大于或等于预设倾角阈值，则确定电动摩托车头部当前不处于平稳状态；否则，确定电动摩托车头部当前处于平稳状态。

3.如权利要求2所述的电动摩托车单转把加速刹车控制方法，其特征在于：在所述步骤S1中，还包括：

若电动摩托车头部当前不处于平稳状态，则指示电动摩托车对驱动车轮进行锁定，从而使电动摩托车进入驻车模式；

若电动摩托车当前处于平稳状态，则指示电动摩托车的电动机从待运转状态切换至正式运转状态，使电动机向驱动车轮输出动力，从而使电动摩托车进入正常行车模式。

4.如权利要求1所述的电动摩托车单转把加速刹车控制方法，其特征在于：在所述步骤S2中，当电动摩托车进入正常行车模式时，在获取驾驶者对电动摩托车转把的旋转作用信息之前还包括：

当电动摩托车进入正常行车模式时，获取驾驶者双手对电动摩托车左右转把施加的压力值；若左右转把各自受到的压力值的差值在预设范围内，则将其中一个转把作为控制转把；若左右转把各自受到的压力值的差值不在预设范围内，则受到较大压力值的转把作为控制转把。

5.如权利要求4所述的电动摩托车单转把加速刹车控制方法，其特征在于：在所述步骤S2中，获取驾驶者对电动摩托车转把的旋转作用信息，以此指示电动摩托车进入加速行驶进程或减速行驶进程具体包括：

获取驾驶者对所述控制转把的旋转作用力的旋转方向和旋转作用力大小；若旋转作用力的旋转方向为第一旋转方向，则指示电动摩托车进入加速行驶进程；若旋转作用力的旋转方向为第二旋转方向，则指示电动摩托车进入减速行驶进程；其中，第一旋转方向和第二旋转方向相反；再根据所述旋转作用力大小，确定加速行驶进程或减速行驶进程对应的加速度值。

6.如权利要求5所述的电动摩托车单转把加速刹车控制方法，其特征在于：在所述步骤S2中，根据电动摩托车转把受到的握持作用力，确定电动摩托车在行驶过程中是否处于行驶失控状态，以此控制电动摩托车是否切换至刹车模式具体包括：

获取所述控制转把受到来自驾驶者的握持作用力，从所述握持作用力中提取得到与电动摩托车行驶方向垂直的方向上，电动摩托车的头部受到的偏转作用力分量；

根据所述偏转作用力分量，确定电动摩托车的头部朝向相对于电动摩托车行驶方向之间的偏转角变化率；

若所述偏转角变化率大于或等于预设角度变化率阈值，则确定电动摩托车在行驶过程中处于行驶失控状态，并控制电动摩托车切换至刹车模式；否则，确定电动摩托车在行驶过程中不处于行驶失控状态。