[发明专利]一种汽车主驾座椅自适应调节系统

权利要求书

1.一种汽车主驾座椅自适应调节系统，其特征在于，包括相互连接的图像获取模块和处理器，所述图像获取模块设置在汽车上，用于获取汽车主驾车门外的图像数据；所述处理器包括相互通信的视觉识别模块和视觉测距模块；

所述视觉识别模块用于根据所述图像数据检测人体姿态，当检测到伸手开车门动作时，触发视觉测距模块工作；

所述视觉测距模块用于对所述图像获取模块进行标定，在所述图像数据中标注人体的待测距区域矩形框，在该待测距区域矩形框中获取四个角点的像素坐标，最后结合图像获取模块的标定结果，获取人体高度和宽度数据，将该人体高度和宽度数据反馈给汽车控制单元，用于调整汽车主驾座椅。

2.根据权利要求1所述的一种汽车主驾座椅自适应调节系统，其特征在于，所述视觉识别模块采用预先训练好的第一YOLOv5-Tiny模型检测人体姿态。

3.根据权利要求2所述的一种汽车主驾座椅自适应调节系统，其特征在于，所述YOLOv5-Tiny模型的训练过程包括：获取人正常走动和伸手开车门的视频，并解码为训练图片数据集，在该训练图片数据集中标注待测人体的矩形框，然后采用第一YOLOv5-Tiny模型进行训练；通过通道修剪算法修剪训练后的第一YOLOv5-Tiny模型中的冗余通道和权重参数，将得到的权重参数应用于第一YOLOv5-Tiny模型中用于检测人体姿态。

4.根据权利要求1所述的一种汽车主驾座椅自适应调节系统，其特征在于，所述图像获取模块为双目相机。

5.根据权利要求4所述的一种汽车主驾座椅自适应调节系统，其特征在于，所述视觉测距模块对图像获取模块进行标定的过程包括：

首先通过张正友相机标定法得到，图像获取模块的立体标定参数，将其作为初代变量；通过Bouguet算法对含有棋盘格的左右图像进行立体校正，检测出左右图像中棋盘格上所有的角点并得到相应的像素纵坐标，计算每个棋盘角点在立体校正后的左右图像中成像点在像素坐标系下纵坐标的差值，以及和的平均值作为初代优化函数值；

再设置步长、随机方向向量、迭代次数和变步长系数后通过基于双目平行极线约束的天牛须搜索算法优化图像获取模块的标定参数以得到最优参数。

6.根据权利要求1所述的一种汽车主驾座椅自适应调节系统，其特征在于，所述视觉测距模块采用预先训练好的第二YOLOv5-Tiny模型标注图像数据中的待测距区域矩形框，对所述图像数据进行二值化处理，保留待测距区域矩形框，最后利用矩形顶点特征的Harris算法检测出待测距区域矩形框的四个角点得到像素坐标。

7.根据权利要求6所述的一种汽车主驾座椅自适应调节系统，其特征在于，所述第二YOLOv5-Tiny模型的训练过程包括：获取人体检测数据集，在该人体检测数据集中标注待测距区域矩形框，采用第二YOLOv5-Tiny模型进行训练；通过通道修剪算法修剪训练后的第二YOLOv5-Tiny模型中的冗余通道和权重参数，将得到的权重参数应用于第二YOLOv5-Tiny模型中用于检测图像数据中的待测距区域矩形框。

8.根据权利要求6所述的一种汽车主驾座椅自适应调节系统，其特征在于，保留图像数据中的待测距区域矩形框的过程具体为：

将在图像数据中标注的待测距区域矩形框的颜色设置为白色，基于白色对应的灰度值对图像数据进行图像二值化处理，保留待测距区域矩形框。

9.根据权利要求1所述的一种汽车主驾座椅自适应调节系统，其特征在于，采用SGBM立体匹配算法根据图像获取模块的标定结果和四个角点的像素坐标，进行测距得到人体高度和宽度数据。

10.根据权利要求1所述的一种汽车主驾座椅自适应调节系统，其特征在于，所述图像获取模块为双目相机，该双目相机包括相互连接的DSL-3079-HE相机和索尼IMX179镜头，所述处理器为PC机，所述DSL-3079-HE相机连接PC机。