[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法及装置

说明书

本申请提供的一种自动驾驶车辆的控制方法及装置，首先获取自动驾驶车辆当前跟随的第一车辆的转向灯信息和横向速度信息；随后，根据转向灯信息和横向速度信息，确定第一车辆的变道方向；然后，控制自动驾驶车辆向与第一车辆的变道方向相反的方向偏移。通过该方式，由于可以根据第一车辆的变道方向控制自车进行偏移，从而避免了第一车辆对自车的遮挡，进而可以及时地监测到前前车是否存在。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法及装置。

背景技术

根据所能达到的自动化程度，自动驾驶技术可以被划分为L0-L5共6个等级。近年来，L2等级的自动驾驶技术在车辆市场中大规模铺开使用。

L2等级的自动驾驶技术指的是车辆部分实现自动化，即系统和人需要一起控制车辆，车辆可以在某些符合预设条件的情况下自动运行。例如，配置有自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control，ACC)的车辆可以实现自动跟车等功能。在自车跟随前车行驶的过程中，若前车突然变道切出，控制系统需要及时选中前前车作为跟随目标，继续跟车行驶。

然而，现有技术中，由于处于变道过程中的前车会遮挡安装于自车上的前视传感器的探测范围，从而使得自车无法及时地监测到前前车是否存在，进而导致控制系统无法根据前前车的行驶状态控制自车的行驶速度。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶车辆的控制方法及装置，以解决现有技术中无法及时地监测到前前车是否存在的技术问题。

第一方面，本申请提供一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

获取所述自动驾驶车辆当前跟随的第一车辆的转向灯信息和横向速度信息；

根据所述转向灯信息和所述横向速度信息，确定所述第一车辆的变道方向；

控制所述自动驾驶车辆向与所述第一车辆的变道方向相反的方向偏移。

一种可选的实施方式中，所述确定所述第一车辆的变道方向，包括：

若所述第一车辆的左转向灯开启且所述第一车辆存在向左的横向速度，则确定所述第一车辆的变道方向为左侧方向；

若所述第一车辆的右转向灯开启且所述第一车辆存在向右的横向速度，则确定所述第一车辆的变道方向为右侧方向。

一种可选的实施方式中，所述控制所述自动驾驶车辆向与所述第一车辆的变道方向相反的方向偏移，包括：

若所述第一车辆在所述自动驾驶车辆的当前行驶车道内行驶，则控制所述自动驾驶车辆向与所述第一车辆的变道方向相反的方向偏移。

一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

分别获取所述第一车辆及第二车辆的纵向速度信息和位置信息，所述第二车辆在所述自动驾驶车辆的当前行驶车道内行驶且位于所述第一车辆的前方；

根据所述纵向速度信息、所述位置信息和预设的跟车距离，确定所述自动驾驶车辆跟随所述第一车辆行驶的第一纵向减速度和所述自动驾驶车辆跟随所述第二车辆行驶的第二纵向减速度；

若所述第二纵向减速度大于所述第一纵向减速度，则将所述自动驾驶车辆的当前跟随车辆调整为所述第二车辆。

一种可选的实施方式中，在所述将所述自动驾驶车辆的当前跟随车辆调整为所述第二车辆之后，所述方法还包括：

根据所述第二纵向减速度，控制所述自动驾驶车辆跟随所述第二车辆行驶。

第二方面，本申请提供一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆当前跟随的第一车辆的转向灯信息和横向速度信息；