[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述自动驾驶车辆当前跟随的第一车辆的转向灯信息和横向速度信息；

根据所述转向灯信息和所述横向速度信息，确定所述第一车辆的变道方向；

控制所述自动驾驶车辆向与所述第一车辆的变道方向相反的方向偏移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆的变道方向，包括：

若所述第一车辆的左转向灯开启且所述第一车辆存在向左的横向速度，则确定所述第一车辆的变道方向为左侧方向；

若所述第一车辆的右转向灯开启且所述第一车辆存在向右的横向速度，则确定所述第一车辆的变道方向为右侧方向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆向与所述第一车辆的变道方向相反的方向偏移，包括：

若所述第一车辆在所述自动驾驶车辆的当前行驶车道内行驶，则控制所述自动驾驶车辆向与所述第一车辆的变道方向相反的方向偏移。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别获取所述第一车辆及第二车辆的纵向速度信息和位置信息，所述第二车辆在所述自动驾驶车辆的当前行驶车道内行驶且位于所述第一车辆的前方；

根据所述纵向速度信息、所述位置信息和预设的跟车距离，确定所述自动驾驶车辆跟随所述第一车辆行驶的第一纵向减速度和所述自动驾驶车辆跟随所述第二车辆行驶的第二纵向减速度；

若所述第二纵向减速度大于所述第一纵向减速度，则将所述自动驾驶车辆的当前跟随车辆调整为所述第二车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述自动驾驶车辆的当前跟随车辆调整为所述第二车辆之后，所述方法还包括：

根据所述第二纵向减速度，控制所述自动驾驶车辆跟随所述第二车辆行驶。

6.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆当前跟随的第一车辆的转向灯信息和横向速度信息；

控制模块，用于根据所述转向灯信息和所述横向速度信息，确定所述第一车辆的变道方向；控制所述自动驾驶车辆向与所述第一车辆的变道方向相反的方向偏移。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于若所述第一车辆的左转向灯开启且所述第一车辆存在向左的横向速度，则确定所述第一车辆的变道方向为左侧方向；若所述第一车辆的右转向灯开启且所述第一车辆存在向右的横向速度，则确定所述第一车辆的变道方向为右侧方向。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于若所述第一车辆在所述自动驾驶车辆的当前行驶车道内行驶，则控制所述自动驾驶车辆向与所述第一车辆的变道方向相反的方向偏移。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于分别获取所述第一车辆及第二车辆的纵向速度信息和位置信息，所述第二车辆在所述自动驾驶车辆的当前行驶车道内行驶且位于所述第一车辆的前方；所述控制模块，还用于根据所述纵向速度信息、所述位置信息和预设的跟车距离，确定所述自动驾驶车辆跟随所述第一车辆行驶的第一纵向减速度和所述自动驾驶车辆跟随所述第二车辆行驶的第二纵向减速度；若所述第二纵向减速度大于所述第一纵向减速度，则将所述自动驾驶车辆的当前跟随车辆调整为所述第二车辆。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于根据所述第二纵向减速度，控制所述自动驾驶车辆跟随所述第二车辆行驶。