[发明专利]一种可变手指根部空间线驱软体手

说明书

本发明公开了一种可变手指根部空间线驱软体手，涉及机械手技术领域，包括电机、第一基座、第二基座、V型轴承组、柔性手指、手指移动机构、手指弯曲机构和一级拉线，电机固定在第一基座的顶端，电机的转轴与一级拉线固定连接，第二基座固定在第一基座上，V型轴承组设置在第一基座与第二基座之间，手指移动机构固定在第一基座的内部，手指弯曲机构套装在手指移动机构上，手指弯曲机构与手指移动机构滑动连接，柔性手指设置在手指弯曲机构上，V型轴承组、手指移动机构和手指弯曲机构环绕有一级拉线，手指移动机构和手指弯曲机构通过一级拉线驱动连接。本发明的柔性手指仅通过一个电机控制，手指间间距可调且能够抓取多种不规则物体。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种可变手指根部空间线驱软体手。

背景技术

随着社会的进步和机器人技术的不断发展，实现对不同形状、大小和硬度物体的抓取成为机器人必须具备且亟需攻克的一道难关。现有的机器人末端抓取装置主要分为两种：刚性抓持器和软体抓持器，刚性抓持器负载高但安全性不足，软体抓持器，尤其是气动软体抓持器，虽然安全但是负载能力有限。并且现有的抓持器都有一个弊端：手指间距不可调，或手掌为固定形状，所以只能抓取一定范围内的物体，如果手指间的距离可以调节，抓持器的抓取空间将会大幅提高。

因此，如何提供一种手指间间距可调且能够抓取多种不规则物体的可变手指根部空间线驱软体手，成为本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种可变手指根部空间线驱软体手，具体为一种通过调控一级弹簧与二级弹簧之间的刚度差，实现手指间距可调，且手指可被动变形适应物体的线驱软体抓持器，本发明控制方式简单，仅需要一个电机就可以调节指间距离和手指的弯曲。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种可变手指根部空间线驱软体手，包括电机、第一基座、第二基座、V型轴承组、柔性手指、手指移动机构、手指弯曲机构和一级拉线，所述电机固定在第一基座的顶端，所述电机的转轴与一级拉线固定连接，第二基座固定在第一基座上，V型轴承组设置在第一基座与第二基座之间，手指移动机构固定在第一基座的内部，手指弯曲机构套装在手指移动机构上，所述手指弯曲机构与手指移动机构滑动连接，所述柔性手指设置在手指弯曲机构上，所述V型轴承组、手指移动机构和手指弯曲机构环绕有一级拉线，所述手指移动机构和手指弯曲机构通过一级拉线驱动连接。

进一步的，所述第一基座包含有周向均布的三个支臂，所述支臂内部设置有安装槽，所述安装槽上开设有走线槽，所述手指移动机构设置在安装槽中，所述支臂的顶端设置有限位孔，所述限位孔上设置有第一基座端盖。

进一步的，所述手指移动机构包括一级弹簧和手爪滑轴，所述手爪滑轴设置在安装槽的两端，所述一级弹簧套装在手爪滑轴中，所述一级弹簧与手爪滑轴滑动连接，所述手爪滑轴贯穿手指弯曲机构，所述手爪滑轴与手指弯曲机构滑动连接，所述一级弹簧设置在安装槽与手指弯曲机构之间。

进一步的，所述手指弯曲机构包括安装壳端盖、线性轴承、手指滑轴、手指滑块、二级弹簧、第一V型轴承和滑块安装壳，所述安装壳端盖与滑块安装壳固定连接，所述线性轴承、手指滑轴、手指滑块、二级弹簧、第一V型轴承均设置在滑块安装壳中，所述线性轴承的一端固定在安装壳端盖上，所述线性轴承的另一端固定在滑块安装壳上，所述手爪滑轴依次贯穿安装壳端盖、线性轴承、滑块安装壳，所述手指滑轴的一端固定在安装壳端盖的中心，所述手指滑轴的另一端设置在滑块安装壳上，所述手指滑轴上套装有手指滑块，所述手指滑块与手指滑轴滑动连接，所述二级弹簧设置在安装壳端盖和手指滑块之间，所述二级弹簧套装在手指滑轴中，所述二级弹簧与手指滑轴滑动连接，所述手指滑块上设置有第一V型轴承。

进一步的，所述V型轴承组包括第二V型轴承、第三V型轴承和第四V型轴承，第三V型轴承和第四V型轴承通过双头螺栓固定在第一基座和第二基座之间，所述第二V型轴承设置在电机轴上，并通过第三V型轴承和第四V型轴承限制固定在第一基座和第二基座之间。