[发明专利]一种可变手指根部空间线驱软体手

权利要求书

1.一种可变手指根部空间线驱软体手，其特征在于：包括电机、第一基座、第二基座、V型轴承组、柔性手指、手指移动机构、手指弯曲机构和一级拉线，所述电机固定在第一基座的顶端，所述电机的转轴与一级拉线固定连接，第二基座固定在第一基座上，V型轴承组设置在第一基座与第二基座之间，手指移动机构固定在第一基座的内部，手指弯曲机构套装在手指移动机构上，所述手指弯曲机构与手指移动机构滑动连接，所述柔性手指设置在手指弯曲机构上，所述V型轴承组、手指移动机构和手指弯曲机构环绕有一级拉线，所述手指移动机构和手指弯曲机构通过一级拉线驱动连接。

2.根据权利要求1所述的一种可变手指根部空间线驱软体手，其特征在于，所述第一基座包含有周向均布的三个支臂，所述支臂内部设置有安装槽，所述安装槽上开设有走线槽，所述手指移动机构设置在安装槽中，所述支臂的顶端设置有限位孔，所述限位孔上设置有第一基座端盖。

3.根据权利要求2所述的一种可变手指根部空间线驱软体手，其特征在于，所述手指移动机构包括一级弹簧和手爪滑轴，所述手爪滑轴设置在安装槽的两端，所述一级弹簧套装在手爪滑轴中，所述一级弹簧与手爪滑轴滑动连接，所述手爪滑轴贯穿手指弯曲机构，所述手爪滑轴与手指弯曲机构滑动连接，所述一级弹簧设置在安装槽与手指弯曲机构之间。

4.根据权利要求3所述的一种可变手指根部空间线驱软体手，其特征在于，所述手指弯曲机构包括安装壳端盖、线性轴承、手指滑轴、手指滑块、二级弹簧、第一V型轴承和滑块安装壳，所述安装壳端盖与滑块安装壳固定连接，所述线性轴承、手指滑轴、手指滑块、二级弹簧、第一V型轴承均设置在滑块安装壳中，所述线性轴承的一端固定在安装壳端盖上，所述线性轴承的另一端固定在滑块安装壳上，所述手爪滑轴依次贯穿安装壳端盖、线性轴承、滑块安装壳，所述手指滑轴的一端固定在安装壳端盖的中心，所述手指滑轴的另一端设置在滑块安装壳上，所述手指滑轴上套装有手指滑块，所述手指滑块与手指滑轴滑动连接，所述二级弹簧设置在安装壳端盖和手指滑块之间，所述二级弹簧套装在手指滑轴中，所述二级弹簧与手指滑轴滑动连接，所述手指滑块上设置有第一V型轴承。

5.根据权利要求1所述的一种可变手指根部空间线驱软体手，其特征在于，所述V型轴承组包括第二V型轴承、第三V型轴承和第四V型轴承，第三V型轴承和第四V型轴承通过双头螺栓固定在第一基座和第二基座之间，所述第二V型轴承设置在电机轴上，并通过第三V型轴承和第四V型轴承限制固定在第一基座和第二基座之间。

6.根据权利要求4所述的一种可变手指根部空间线驱软体手，其特征在于，还包括二级拉线，所述柔性手指的内部设置有通孔，所述二级拉线的一端固定于柔性手指的端部，所述二级拉线的另一端穿过柔性手指的通孔，走线槽，最后固定在手指滑块上。

7.根据权利要求4所述的一种可变手指根部空间线驱软体手，其特征在于，还包括手爪连接块，所述手爪连接块的一端与柔性手指固定连接，所述手爪连接块的另一端与滑块安装壳固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种可变手指根部空间线驱软体手，其特征在于，所述二级弹簧的阻尼比大于一级弹簧的阻尼比。