[发明专利]车辆仿真转向控制方法、装置、设备、介质及芯片

说明书

本公开涉及自动驾驶领域的一种车辆仿真转向控制方法、装置、设备、介质及芯片，该方法包括：获取车辆的请求转向角度；将所述请求转向角度输入预先建立的转向模型中，以得到所述转向模型输出的响应转向角度，其中，所述转向模型是根据所述车辆的响应时间因子、样本请求转向角度与对应的样本响应转向角度的差值建立的；根据所述响应转向角度对所述车辆进行仿真转向控制。通过车辆的响应时间因子、样本请求转向角度与对应的样本响应转向角度的差值建立转向模型，得到的响应转向角度能够准确反映出转向系统的惯性延迟特性，真实地表现出助力转向系统的响应特性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆仿真转向控制方法、装置、设备、介质及芯片。

背景技术

在自动驾驶仿真中，涉及到自动驾驶车辆的转向系统响应进行仿真建模，以在设计阶段，通过仿真建模模拟车辆自动驾驶的请求方向盘转角与响应方向盘转角之间的关系。

相关场景中，将请求方向盘转角直接作为响应方向盘转角进行建模，然而，这种方式未考虑车辆EPS(Electrical Power Steering，电动助力转向系统)的机械惯性和控制精度等特性，造成仿真结果与实车结果不一致。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆仿真转向控制方法、装置、设备、介质及芯片。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆仿真转向控制方法，包括：

获取车辆的请求转向角度；

将所述请求转向角度输入预先建立的转向模型中，以得到所述转向模型输出的响应转向角度，其中，所述转向模型是根据所述车辆的响应时间因子、样本请求转向角度与对应的样本响应转向角度的差值建立的；

根据所述响应转向角度对所述车辆进行仿真转向控制。

可选地，所述转向模型是通过如下方式确定所述响应转向角度的：

获取所述请求转向角度的上一采集周期获取到的请求转向角度对应的历史响应转向角度；

根据所述请求转向角度、所述响应时间因子、所述采集周期以及所述历史响应转向角度，确定候选响应角度；

根据所述样本请求转向角度与对应的历史响应转向角度的差值，以及所述请求转向角度与所述候选响应角度的差值的绝对值，确定所述响应转向角度。

可选地，所述根据所述样本请求转向角度与对应的历史响应转向角度的差值，以及所述请求转向角度与所述候选响应角度的差值的绝对值，确定所述响应转向角度，包括：

根据所述样本请求转向角度与对应的历史响应转向角度的差值，与所述请求转向角度与所述候选响应角度的差值的绝对值的大小关系，从所述候选响应角度和所述历史响应转向角度中确定所述响应转向角度。

可选地，所述根据所述请求转向角度、所述响应时间因子、所述采集周期以及所述历史响应转向角度，确定候选响应角度，包括：

根据所述请求转向角度、所述响应时间因子以及所述采集周期，确定第一转角参数；

根据所述历史响应转向角度、所述响应时间因子以及所述采集周期，确定第二转角参数；

根据所述第一转角参数和所述第二转角参数，确定所述候选响应角度。

可选地，所述响应时间因子是通过如下方式确定的：

获取所述车辆的样本请求转向角度以及对应的样本响应转向角度，其中，所述样本响应转向角度随响应时长逐渐响应所述样本请求转向角度；

在同一坐标系中，根据所述样本请求转向角度构建请求转向曲线，并根据所述样本响应转向角度与所述响应时长的对应关系构建响应转向曲线；