[发明专利]车辆仿真转向控制方法、装置、设备、介质及芯片

权利要求书

1.一种车辆仿真转向控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的请求转向角度；

将所述请求转向角度输入预先建立的转向模型中，以得到所述转向模型输出的响应转向角度，其中，所述转向模型是根据所述车辆的响应时间因子、样本请求转向角度与对应的样本响应转向角度的差值建立的；

根据所述响应转向角度对所述车辆进行仿真转向控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向模型是通过如下方式确定所述响应转向角度的：

获取所述请求转向角度的上一采集周期获取到的请求转向角度对应的历史响应转向角度；

根据所述请求转向角度、所述响应时间因子、所述采集周期以及所述历史响应转向角度，确定候选响应角度；

根据所述样本请求转向角度与对应的历史响应转向角度的差值，以及所述请求转向角度与所述候选响应角度的差值的绝对值，确定所述响应转向角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本请求转向角度与对应的历史响应转向角度的差值，以及所述请求转向角度与所述候选响应角度的差值的绝对值，确定所述响应转向角度，包括：

根据所述样本请求转向角度与对应的历史响应转向角度的差值，与所述请求转向角度与所述候选响应角度的差值的绝对值的大小关系，从所述候选响应角度和所述历史响应转向角度中确定所述响应转向角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求转向角度、所述响应时间因子、所述采集周期以及所述历史响应转向角度，确定候选响应角度，包括：

根据所述请求转向角度、所述响应时间因子以及所述采集周期，确定第一转角参数；

根据所述历史响应转向角度、所述响应时间因子以及所述采集周期，确定第二转角参数；

根据所述第一转角参数和所述第二转角参数，确定所述候选响应角度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述响应时间因子是通过如下方式确定的：

获取所述车辆的样本请求转向角度以及对应的样本响应转向角度，其中，所述样本响应转向角度随响应时长逐渐响应所述样本请求转向角度；

在同一坐标系中，根据所述样本请求转向角度构建请求转向曲线，并根据所述样本响应转向角度与所述响应时长的对应关系构建响应转向曲线；

根据所述请求转向曲线与所述响应转向曲线中的开始响应时间点的关系，确定所述响应时间因子。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求转向曲线与所述响应转向曲线中的开始响应时间点的关系，确定所述响应时间因子，包括：

根据所述响应转向曲线中的开始响应时间点处的切线与所述请求转向曲线的交点，在所述响应转向曲线上确定特征响应转向角度；

根据所述特征响应转向角度以及所述响应时长，确定所述响应时间因子。

7.一种车辆仿真转向控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取车辆的请求转向角度；

输入模块，被配置为将所述请求转向角度输入预先建立的转向模型中，以得到所述转向模型输出的响应转向角度，其中，所述转向模型是根据所述车辆的响应时间因子、样本请求转向角度与对应的样本响应转向角度的差值建立的；

仿真控制模块，被配置为根据所述响应转向角度对所述车辆进行仿真转向控制。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取车辆的请求转向角度；

将所述请求转向角度输入预先建立的转向模型中，以得到所述转向模型输出的响应转向角度，其中，所述转向模型是根据所述车辆的响应时间因子、样本请求转向角度与对应的样本响应转向角度的差值建立的；

根据所述响应转向角度对所述车辆进行仿真转向控制。