[发明专利]一种室内定位方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

将室内区域划分成网格图，基于所述网格图构建待定位室内设备的路径损耗图，所述路径损耗图用于指示各个基站传输到所述待定位室内设备的信号路径损耗；

根据各个基站的全局路径损耗分布值构建对应于各个基站的全局路径损耗分布图，并根据各个基站的位置构建基站位置图；

将所述待定位室内设备的路径损耗图、各个基站对应的所述全局路径损耗分布图、所述基站位置图输入经训练的室内定位模型，输出所述待定位室内设备的定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述室内定位模型基于U-NET网络而构建。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，训练所述室内定位模块，还包括：

将已知位置室内设备的路径损耗图、各个基站的所述全局路径损耗分布图以及所述基站位置图输入所述室内定位模型，输出所述室内设备的估计位置；

所述已知位置室内设备的所述估计位置和实际位置之间的距离优化所述室内定位模型的参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据室内障碍物情况针对每个基站构建视线分布图，所述视线分布图用于指示室内网格位置和所述基站之间是否被障碍物隔段直接射频传输路径；将所述视线分布图输入所述室内定位模型，以训练和/或使用所述室内定位模型。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

利用实际测量方式和/或模拟方式构建所述路径损耗图和/或所述全局路径损耗分布图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用以下方式获取所述路径损耗图：

计算各个基站的发射信号强度与室内设备接收到的来自各个基站的接收信号强度之差，对所述接收信号强度之差进行归一化后作为各个基站的信号路径损耗值；

将各个基站的所述信号路径损耗值设置于各个基站在所述网格图中的所处位置，生成室内设备的所述路径损耗图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个基站的全局路径损耗分布值构建对应于各个基站的全局路径损耗分布图，还包括：

计算各个基站的发射信号强度经过路径损耗后分布在所述网格图的每个位置处的信号强度值；对所述每个位置的所述信号强度值进行归一化，得到对应于各个基站的所述全局路径损耗分布图。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述室内设备的接收到信号最强的一个或多个基站传输到所述室内设备的信号路径损耗值，以使所述路径损耗图的数据量减小。

9.一种室内定位装置，其特征在于，包括：

图构建模块，用于将室内区域划分成网格图，基于所述网格图构建待定位室内设备的路径损耗图，所述路径损耗图用于指示各个基站传输到所述待定位室内设备的信号路径损耗；根据各个基站的全局路径损耗分布值构建对应于各个基站的全局路径损耗分布图，并根据各个基站的位置生成基站位置图；

定位模块，用于将所述待定位室内设备的路径损耗图、各个基站对应的所述全局路径损耗分布图、所述基站位置图输入经训练的室内定位模型，输出所述待定位室内设备的定位结果。

10.一种室内定位装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行：如权利要求1-8中任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序被多核处理器执行时，使得所述多核处理器执行如权利要求1-8中任意一项所述的方法。