[发明专利]一种室内定位方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种室内定位方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：将室内区域划分成网格图，基于网格图构建待定位室内设备的路径损耗图，路径损耗图用于指示各个基站传输到待定位室内设备的信号路径损耗；根据各个基站的全局路径损耗分布值构建对应于各个基站的全局路径损耗分布图，并根据各个基站的位置构建基站位置图；将待定位室内设备的路径损耗图、各个基站对应的全局路径损耗分布图、基站位置图输入经训练的室内定位模型，输出待定位室内设备的定位结果。利用上述方法，能够更精确且低复杂度地进行室内定位。

技术领域

本发明属于定位领域，具体涉及一种室内定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

室内定位是许多应用的重要特征，室内定位的常规方法是使用无线电信号强度、AOA(Angle Of Arrival，到达角)/AOD(Angle Of Departure，出发角)、TOF(Time offlight，飞行时间)和相位测距等方式进行点对点距离测量，然后使用三角测量来确定设备的实际位置。由于缺乏准确性，纯粹基于无线电信号强度的方法通常是不够精确的。此外，上述AOA/AOD、TOF、相位测距等测量机制通常需要对无线电收发器进行更复杂的设计，因此在实际系统中难以实现，特别是考虑到无线电的复杂程度，其在移植设计时也会增加工作量。

因此，如何更精确且低复杂度地进行室内定位是一个亟待解决的问题。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，提出了一种室内定位方法、装置及计算机可读存储介质，利用这种方法、装置及计算机可读存储介质，能够解决上述问题。

本发明提供了以下方案。

第一方面，提供一种室内定位方法，包括：将室内区域划分成网格图，基于网格图构建待定位室内设备的路径损耗图，路径损耗图用于指示各个基站传输到待定位室内设备的信号路径损耗；根据各个基站的全局路径损耗分布值构建对应于各个基站的全局路径损耗分布图，并根据各个基站的位置构建基站位置图；将待定位室内设备的路径损耗图、各个基站对应的全局路径损耗分布图、基站位置图输入经训练的室内定位模型，输出待定位室内设备的定位结果。

在一种实施方式中，还包括：室内定位模型基于U-NET网络而构建。

在一种实施方式中，训练室内定位模块，还包括：将已知位置室内设备的路径损耗图、各个基站的全局路径损耗分布图以及基站位置图输入室内定位模型，输出室内设备的估计位置；已知位置室内设备的估计位置和实际位置之间的距离优化室内定位模型的参数。

在一种实施方式中，还包括：根据室内障碍物情况针对每个基站构建视线分布图，所述视线分布图用于指示室内网格位置和所述基站之间是否被障碍物隔段直接射频传输路径；将所述视线分布图输入所述室内定位模型，以训练和/或使用所述室内定位模型。

在一种实施方式中，还包括：利用实际测量方式和/或模拟方式构建路径损耗图和/或全局路径损耗分布图。

在一种实施方式中，利用以下方式获取路径损耗图：计算各个基站的发射信号强度与室内设备接收到的来自各个基站的接收信号强度之差，对接收信号强度之差进行归一化后作为各个基站的信号路径损耗值；将各个基站的信号路径损耗值设置于各个基站在网格图中的所处位置，生成室内设备的路径损耗图。

在一种实施方式中，根据各个基站的全局路径损耗分布值构建对应于各个基站的全局路径损耗分布图，还包括：计算各个基站的发射信号强度经过路径损耗后分布在网格图的每个位置处的信号强度值；对每个位置的信号强度值进行归一化，得到对应于各个基站的全局路径损耗分布图。

在一种实施方式中，还包括：获取所述室内设备的接收到信号最强的一个或多个基站传输到所述室内设备的信号路径损耗值，以使所述路径损耗图的数据量减小。