[发明专利]车辆速度的控制方法

说明书

本发明公开了一种车辆速度的控制方法。其中，该方法包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。本发明解决了相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种车辆速度的控制方法。

背景技术

随着汽车智能化技术的发展，自动泊车技术也日趋成熟，自动泊车技术的核心算法之一就是速度控制，目前现有技术的车速计算，主要是依靠车辆周身搭载的传感器测量车身与周围环境之间的距离和角度，收集传感器数据计算出车速，但是，现有技术计算出的车速为恒定值，且仅仅考虑了初始剩余距离对车速的影响，导致了对车速控制的准确率较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆速度的控制方法，以至少解决相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆速度的控制方法，包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。

可选地，基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度，包括：将第一距离与第一预设距离进行比较，得到比较结果；响应于第一距离小于第一预设距离，控制当前车辆的速度降低至第一预设速度；响应于第一距离大于等于第一预设距离，基于路径信息确定车辆速度。

可选地，基于路径信息确定车辆速度，包括：根据第二距离确定当前车辆的第一速度；根据路径曲率确定当前车辆的第二速度；根据偏离误差确定当前车辆的第三速度；获取第一速度，第二速度，第三速度中的最小速度，得到车辆速度。

可选地，根据第二距离确定当前车辆的第一速度，包括：响应于第二距离大于第二预设距离，确定第一速度为第二预设速度；响应于第二距离小于或等于第二预设距离，基于第二距离、第二预设距离和第二预设速度，确定第一速度，其中，第二预设距离用于表征当前车辆与目标位置的初始距离。

可选地，基于第二距离、第二预设距离和第二预设速度，确定第一速度，包括：基于第二距离和第二预设距离，确定第一系数；获取第一系数与第二预设速度的乘积，得到第一速度。

可选地，获取当前车辆行驶道路的路径曲率，包括：确定多个预瞄点；基于多个预瞄点，确定对应的多个预瞄点曲率；基于多个预瞄点及多个预瞄点曲率，确定路径曲率。

可选地，根据路径曲率确定当前车辆的第二速度，包括：基于路径曲率，确定第二系数；获取第二系数与第二预设速度的乘积，得到第二速度。

可选地，基于路径曲率，确定第二系数，包括：获取路径曲率与第一预设值的比值，得到第一比值；获取第二预设值与第一比值的差值，得到第一差值；获取第一差值的平方值，得到第二系数。

可选地，根据偏离误差确定当前车辆的第三速度，包括：响应于偏离误差大于第一预设偏差，确定第三速度为第三预设速度与第三预设值的乘积；响应于偏离误差小于或等于第二预设偏差，确定第三速度为第二设速度；响应于偏离误差大于第二预设偏差，且小于或等于第一预设偏差，基于偏离误差、第二预设速度和第三预设速度，得到第三速度。