[发明专利]车辆速度的控制方法

权利要求书

1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及所述当前车辆的路径信息，其中，所述障碍物信息至少包括所述当前车辆与障碍物的第一距离，所述路径信息包括：所述当前车辆与目标位置的第二距离，所述当前车辆行驶道路的路径曲率以及所述当前车辆与所述目标位置的偏离误差；

基于所述障碍物信息和所述路径信息，确定所述当前车辆的车辆速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息和所述路径信息，确定所述当前车辆的车辆速度，包括：

将所述第一距离与第一预设距离进行比较，得到比较结果；

响应于所述第一距离小于所述第一预设距离，控制所述当前车辆的速度降低至第一预设速度；

响应于所述第一距离大于等于所述第一预设距离，基于所述路径信息确定所述车辆速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述路径信息确定所述车辆速度，包括：

根据所述第二距离确定所述当前车辆的第一速度；

根据所述路径曲率确定所述当前车辆的第二速度；

根据所述偏离误差确定所述当前车辆的第三速度；

获取所述第一速度，所述第二速度，所述第三速度中的最小速度，得到所述车辆速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二距离确定所述当前车辆的第一速度，包括：

响应于所述第二距离大于第二预设距离，确定所述第一速度为第二预设速度；

响应于所述第二距离小于或等于所述第二预设距离，基于所述第二距离、所述第二预设距离和所述第二预设速度，确定所述第一速度，其中，所述第二预设距离用于表征所述当前车辆与所述目标位置的初始距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第二距离、所述第二预设距离和所述第二预设速度，确定所述第一速度，包括：

基于所述第二距离和所述第二预设距离，确定第一系数；

获取所述第一系数与所述第二预设速度的乘积，得到所述第一速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述当前车辆行驶道路的路径曲率，包括：

确定多个预瞄点；

基于所述多个预瞄点，确定对应的多个预瞄点曲率；

基于所述多个预瞄点及所述多个预瞄点曲率，确定所述路径曲率。

7.根据权利要求3所述的方法，根据所述路径曲率确定所述当前车辆的第二速度，包括：

基于所述路径曲率，确定第二系数；

获取所述第二系数与第二预设速度的乘积，得到所述第二速度。

8.根据权利要求7所述的方法，基于所述路径曲率，确定第二系数，包括：

获取所述路径曲率与第一预设值的比值，得到第一比值；

获取第二预设值与所述第一比值的差值，得到第一差值；

获取所述第一差值的平方值，得到所述第二系数。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述偏离误差确定所述当前车辆的第三速度，包括：

响应于所述偏离误差大于第一预设偏差，确定所述第三速度为第三预设速度与第三预设值的乘积；

响应于所述偏离误差小于或等于第二预设偏差，确定所述第三速度为第二预设速度；

响应于所述偏离误差大于所述第二预设偏差，且小于或等于所述第一预设偏差，基于所述偏离误差、所述第二预设速度和所述第三预设速度，得到所述第三速度。

10.根据权利要求9所述的方法，基于所述偏离误差、所述第二预设速度和所述第三预设速度，得到所述第三速度，包括：

获取所述第三预设速度和所述第二预设速度的差值，得到第二差值；

获取所述第二差值与所述偏离误差的乘积，得到第一乘积；

获取所述第二预设速度与第四预设值的乘积，得到第二乘积；

获取所述第三预设速度与所述第三预设值的乘积，得到第三乘积；

获取所述第一乘积与所述第二乘积的和值，得到目标和值；

获取所述目标和值与所述第三乘积的差值，得到第三差值；

获取所述第三差值与第五预设值的比值，得到所述第三速度。