[发明专利]底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法

说明书

本申请涉及一种底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法，底盘悬挂驱动装置包括：摆动板，摆动板具有摆动内侧与摆动外侧；直驱驱动机构，直驱驱动机构包括驱动件与轮体，驱动件的轴心相对靠近该摆动内侧，轮体的轴心相对靠近该摆动外侧；摆臂，安装于摆动板上并与底盘铰接，以使与摆动板同步摆动；减震器，减震器的一端与摆臂铰接，摆臂的减震铰接部位相对于摆臂的底盘铰接部位更靠近该摆动内侧。本申请中由于轮体在受到颠簸时不会直接将力传递给减震器，而是利用摆臂将力传递给减震器，在摆臂转动过程中转动的幅度会更小，因此配合减震器的减震效果更好，使底盘更加平稳。

技术领域

本申请涉及减震装置的技术领域，尤其是涉及一种底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法。

背景技术

近年来，由于机器人技术的不断革新，机器人逐渐应用在不同场景和环境中，因此对机器人行驶过程中的稳定性的要求逐渐提高。一般，机器人中的减震悬挂装置结构如专利号CN104875811A公开的一种轮腿辅助式复合越障装置、专利号CN208773579U公开的一种温室用采摘机器人类似。

如此设置，在机器人行驶过程中遇到不平整的路面时，车轮与障碍物相抵，车轮受到的力会直接传递给减震器或先传递给车轮固定板再由车轮固定板传递给减震器，减震器卸力之后会减少机器人本体的晃动。即使经过卸力之后机器人仍然会产生较为明显的晃动，导致机器人在不平整的路面上行驶时不够平稳。

发明内容

为了提高机器人行驶过程中的平稳性，本申请提供一种底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法。

第一方面，本申请提供一种底盘悬挂驱动装置，采用如下的技术方案：

一种底盘悬挂驱动装置，包括：

摆动板，用于相对底盘摆动，摆动板具有摆动内侧与摆动外侧；

直驱驱动机构，设置于摆动板上，直驱驱动机构包括驱动件与轮体，驱动件用于驱动轮体转动，轮体的轴心靠近该摆动外侧；

摆臂，安装于摆动板上并与所述底盘铰接，摆臂与摆动板连接的部位相较于摆臂与底盘的铰接部位更靠近该摆动外侧，以使所述轮体在受到颠簸时摆动板与摆臂同步绕摆臂的底盘铰接部位转动；

减震器，设置于摆臂背离轮体的一侧，减震器的一端与所述摆臂铰接，减震器的另一端用于与所述底盘铰接，用于使颠簸状态的摆动板复位到非颠簸状态。

当路面不平整时，使用背景技术中的减震悬挂装置，轮体受到的颠簸作用会直接传递给减震器。而基于上述技术方案，轮体会将颠簸受到的力传递给摆动板，以摆臂的底盘铰接部位为转动中心，轮体、摆动板以及摆臂同步摆动。由于轮体位于摆动外侧，减震器更靠近摆动内侧，因此轮体在受到颠簸时的受力点远离减震器，则减震器受到的震动较小。并且减震器与摆臂相连，摆动板受到的颠簸作用力通过摆臂传递给减震器，摆臂在传递的过程中会减弱一部分颠簸作用力，减震器受到的震动作用较小。因此，摆动板通过摆臂间接传递给减震器的颠簸作用力远小于摆动板直接传递给减震器的颠簸作用力，减震器受到的震动较小，继而底盘受到的震动较小，减震效果更好。

优选的，所述直驱驱动机构还包括传动件，所述驱动件通过传动件驱动轮体转动，以使所述驱动件与所述轮体不同轴，所述驱动件的轴心相对靠近所述摆动内侧。

基于上述技术方案，传动件使轮体的轴心与驱动件的轴心相偏离，轮体在受到颠簸时，摆动板受到的力从摆动外侧向摆动内侧传递，传动件的设置既能使轮体的位置偏离摆动内侧，也能减少摆动外侧的重量，在受到颠簸时，摆动内侧的重量大于摆动外侧的重量，在摆动内侧的牵引作用下，摆动板能更快的复位。

优选的，所述摆臂设置有两个，所述摆动板、驱动件、传动件、轮体以及两个摆臂组合形成摆动区，所述摆动区的重心点位于两个摆臂之间，所述减震器沿轴线方向的纵切面落在所述重心点上，以使摆动区重心点两侧施加给弹簧座的力相对平均。