[发明专利]一种割草机控制方法、割草机系统及割草机

说明书

本发明提出一种割草机控制方法、割草机系统及割草机，具有至少两个割草机，割草机包括主机模式、从机模式和作业模式，其内存储边界地图，多个割草机同时对工作区域进行割草作业；方法包括：设置主机模式；向其他割草机发切换指令；其它割草机依据切换指令切换为从机模式；根据边界地图规划工作路径，依据割草机的数量将工作路径分割为若干个子路径；将对应的子路径送至处于从机模式的割草机；处于从机模式的割草机接收子路径后切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草；切换至作业模式按照对应的子路径进行割草。本发明能为每个从割草机分配任务，且任一个割草机在需要时可变成主割草机，提高割草机的工作效率，免去新割草机地图绘制工作。

技术领域

本发明属于割草机技术领域，具体涉及了一种割草机控制方法、割草机系统及割草机。

背景技术

割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走机构、割刀机构以及动力源，所述动力源可以是汽油机、电池包等等，并且随着多传感器智能割草机推出，路径规划作为可能，割草机可以跟着预设的路径进行工作，但是多个割草机如果不能很好的合作，将会导致重复工作，浪费硬件资源，影响工作效率。

发明内容

本发明提出一种割草机控制方法、割草机系统及割草机，以改善由于多个割草机之间不能很好的合作，而导致重复工作、浪费硬件资源，从而影响工作效率的问题。

一种割草机控制方法，具有至少两个割草机，所述割草机包括主机模式、从机模式和作业模式，且所述割草机内存储有边界地图，多个所述割草机同时对工作区域进行割草作业；所述工作方法包括：

设置其中一个割草机为主机模式；

向其他割草机发送切换指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

根据所述边界地图，规划工作路径，并依据割草机的数量将工作路径分割为若干个子路径；

将对应的子路径发送至处于从机模式的割草机；处于从机模式的割草机接收子路径后切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草作业；

自动切换至作业模式按照对应的子路径进行割草作业。

本发明的一个实施例中，所述工作方法还包括：

处于作业模式时，统计割草机的当前工作进度。

本发明的一个实施例中，所述工作方法还包括：

任意一个割草机完成割草作业时，自动切换至所述主机模式；

向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

接收处于从机模式的割草机的工作进度，并依据所述工作进度，选择工作进度最慢的割草机；

对工作进度最慢的割草机的子路径的未完成部分进行重新分割，以作为自身和工作进度最慢的割草机的子路径段；

向所述工作进度最慢的割草机发送对应的子路径段，工作进度最慢的割草机接收对应的子路径段后切换至作业模式，并依据对应的子路径段进行割草作业；处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业；

自动切换至作业模式按照对应的子路径段进行割草作业。

本发明的一个实施例中，处于从机模式的割草机接收来自处于主机模式的割草机发送的工作切换指令后切换至作业模式。

本发明的一个实施例中，当割草机在从机模式持续时间大于第一预设值后自动切换至作业模式，并继续进行割草作业。

本发明的一个实施例中，所述工作方法还包括：处于作业模式时，检测所述割草机的当前剩余电量。

本发明的一个实施例中，所述工作方法还包括：