[发明专利]一种割草机控制方法、割草机系统及割草机

权利要求书

1.一种割草机控制方法，其特征在于：

具有至少两个割草机，所述割草机包括主机模式、从机模式和作业模式，且所述割草机内存储有边界地图，多个所述割草机同时对工作区域进行割草作业；工作方法包括：

设置其中一个割草机为主机模式；

向其他割草机发送切换指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

根据所述边界地图，规划工作路径，并依据割草机的数量将工作路径分割为若干个子路径；

将对应的子路径发送至处于从机模式的割草机；处于从机模式的割草机接收子路径后切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草作业；

自动切换至作业模式按照对应的子路径进行割草作业，其中，

处于作业模式时，检测所述割草机的当前剩余电量，当割草机的当前剩余电量小于阈值时，自动切换至所述主机模式；

向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

接收处于从机模式的割草机的工作进度，依据工作进度，选择工作进度最快的割草机；

将所述割草机的子路径的未完成部分分割并发送至所述工作进度最快的割草机，工作进度最快的割草机接收后切换至作业模式，并依据其对应的子路径和处于割草机的子路径的未完成部分进行割草作业；处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业；

规划完成后返回进行充电。

2.根据权利要求1所述的割草机控制方法，其特征在于，所述工作方法还包括：

处于作业模式时，统计割草机的当前工作进度。

3.根据权利要求2所述的割草机控制方法，其特征在于，所述工作方法还包括：

任意一个割草机完成割草作业时，自动切换至所述主机模式；

向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

接收处于从机模式的割草机的工作进度，并依据所述工作进度，选择工作进度最慢的割草机；

对工作进度最慢的割草机的子路径的未完成部分进行重新分割，以作为自身和工作进度最慢的割草机的子路径段；

向所述工作进度最慢的割草机发送对应的子路径段，工作进度最慢的割草机接收对应的子路径段后切换至作业模式，并依据对应的子路径段进行割草作业；处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业；

自动切换至作业模式按照对应的子路径段进行割草作业。

4.根据权利要求3所述的割草机控制方法，其特征在于，处于从机模式的割草机接收来自处于主机模式的割草机发送的工作切换指令后切换至作业模式。

5.根据权利要求3所述的割草机控制方法，其特征在于，当割草机在从机模式持续时间大于第一预设值后自动切换至作业模式，并继续进行割草作业。

6.根据权利要求1所述的割草机控制方法，其特征在于，处于从机模式的割草机接收来自处于主机模式的割草机发送的工作切换指令后切换至作业模式。

7.根据权利要求1所述的割草机控制方法，其特征在于，割草机在从机模式持续时间大于第二预设值后自动切换至作业模式，并继续进行割草作业。

8.一种割草机系统，其特征在于，其应用了如权利要求1至7中任意一项所述的割草机控制方法，包括：

至少两个割草机；

所述割草机能够根据工作区域的边界地图设置工作路径，并将所述工作路径根据割草机的数量划分为不同的子路径；

所述割草机之间能够进行交互，以传输和接收工作信息。

9.根据权利要求8所述的割草机系统，其特征在于，所述工作信息至少包括边界地图、划分成不同子路径的所述工作路径、割草机的工作进度、切换指令和工作进度收集指令。

10.根据权利要求8所述的割草机系统，其特征在于，所述割草机内设置有模式切换单元，通过所述模式切换单元控制所述割草机在主机模式、从机模式和作业模式之间进行切换。