[发明专利]一种园林树木病虫防治用的多自由度自适应喷涂装置

说明书

本发明公开了一种园林树木病虫防治用的多自由度自适应喷涂装置，属于园林绿化树木养护和市政树木防护设备的技术领域。本发明由喷涂单元、车体、传动单元、多自由度外伸单元组合而成。传动单元属于外伸单元与车体的连接结构，其通过丝杠滑块实现轴向和纵向对喷涂位置精确调整。外伸单元采用剪式外伸加配重块，以及两旋转自由度的设计，能很好适应较远距离各类型树形的喷涂作业。在执行末端的喷涂单元设计了新型分布式扇形喷涂器，矩形同步带轮驱动喷涂器往复式均分作业，并以导向块保证喷涂方向的准确性。本发明具有多自由度特点，可实现在喷涂过程中对复杂林况进行自适应处理，完成树木喷涂自动化，提升喷涂效率，极大减轻劳动强度。

技术领域

本发明涉及一种给园林树木喷涂养护剂的多自由度自适应装置，属于园林绿化树木养护和市政树木防护设备的技术领域。

背景技术

随着社会发展，绿色发展理论的逐步完善与推进，我国城市化进程已经迈入了一个新层次，作为装扮城市必不可少的城市绿化带也如雨后春笋般大量出现。对此树木病虫防治已成为园林养护的关注重点问题。为树木喷涂石灰水，可达到防止虫害，杀菌、防止病菌感染和加速伤口愈合的目的，同时在冬季时可防冻害与日灼，养护剂是白色的，能够反射40％-70％阳光，起到了防寒保温的作用。

目前园林树木和城市树木呈现根部直径有差异、树木主干非线性的特点，刷白喷涂一般都是人工作业，效率低下，需要耗费大量人力物力；其次喷涂药剂中有一定化物成分，近距离人工作业影响身体健康；再次涂抹不均匀，导致石灰水的浪费；并且石灰水长时间存储在储料装置中，易发生沉淀。专利CN201810133057.7采用齿轮齿条控制喷涂装置的合拢，喷涂高度采用电动伸缩杆控制，而喷涂纵向机构采用丝杠滑块驱动的形式，缺点是喷涂装置占较大重量，高度控制的刚度和稳定性不够、喷涂伸展的距离有限，其次主要针对直径变化小和树干挺直的树木，对树木的适应性和通用性不高。现有技术的难点主要有两方面，首先复杂林况和离道路一定距离时装置无法很好伸展进行喷涂作业，其次树木形状多样性需要多自由度方面考虑考虑喷涂装置的自适应性。

为克服以上问题，本发明公开的一种园林绿化病虫防治用多自由度自适应树木喷涂装置，与之前装置相比有很大改进，考虑了轴向和纵向喷涂位置调整，能伸展较大距离适应喷涂，喷涂末端进行多自由度升级对各类型树木有较强的自适应性，对园林树木病虫防治具有重大意义。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：喷涂末端体积太笨重、喷涂伸展的距离有限、对树木的适应性和通用性差、喷涂位置校调难的问题。

本发明针对现有传统化机械式喷涂装置存在的问题，进行原理性创新，基本思想是：①以丝杠滑块执行完成传动单元的轴向和纵向喷涂位置的调整，能精确调节树木作业位置对中问题，避免反复移动整机，丝杠自锁也确保了装置在纵向调节的稳定；②采取剪式外伸机构和车体叠加配重块的形式，即使远离道路的树木仍可完成喷涂，装置能够实现较远距离作业，保证了操作人员远离有害喷涂液；③设计两个旋转自由度以适应不同类型树木形状与直径，以距离传感器辅助，结合矩形同步带传动完成分布式喷涂器的均匀作业。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种园林绿化病虫防治用多自由度自适应树木喷涂装置由喷涂单元、车体、传动单元、多自由度外伸单元四部分所组成；

所述喷涂单元包括左弧形板支撑转盘1801，伺服电机Ⅲ1802，主动齿轮Ⅰ1803，主动转轴1804，矩形同步带轮Ⅰ1805，环形固定齿形导轨Ⅰ1806，喷涂器1807，从动转轴1808，从动齿轮Ⅰ1809，张紧轮1810，从动齿轮Ⅱ1811，矩形同步带轮Ⅱ1812，环形固定齿形导轨Ⅱ1813，主动齿轮Ⅱ1814，右弧形板支撑转盘1815，支撑装置1816，距离传感器1817，喷涂器导向块1818；

所述左弧形板支撑转盘1801安装在支撑装置1816上，环形固定齿形导轨Ⅰ1806通过焊接手段焊接在支撑装置1816上，喷涂器1807安装在环形固定齿形导轨Ⅰ1806与矩形同步带轮Ⅰ1805之间；