[发明专利]一种园林树木病虫防治用的多自由度自适应喷涂装置

权利要求书

1.一种园林树木病虫防治用的多自由度自适应喷涂装置，其特征在于：包括喷涂单元、车体、传动单元、多自由度外伸单元；

所述喷涂单元包括左弧形板支撑转盘（1801），伺服电机Ⅲ（1802），主动齿轮Ⅰ（1803），主动转轴（1804），矩形同步带轮Ⅰ（1805），环形固定齿形导轨Ⅰ（1806），喷涂器（1807），从动转轴（1808），从动齿轮Ⅰ（1809），张紧轮（1810），从动齿轮Ⅱ（1811），矩形同步带轮Ⅱ（1812），环形固定齿形导轨Ⅱ（1813），主动齿轮Ⅱ（1814），右弧形板支撑转盘（1815），支撑装置（1816），距离传感器（1817），喷涂器导向块（1818）；

所述左弧形板支撑转盘（1801）安装在支撑装置（1816）上，环形固定齿形导轨Ⅰ（1806）通过焊接手段焊接在支撑装置（1816）上，喷涂器（1807）安装在环形固定齿形导轨Ⅰ（1806）与矩形同步带轮Ⅰ（1805）之间；

所述喷涂器导向块（1818）安装在喷涂器（1807）下端，与喷涂器（1807）共轴，保证喷涂器（1807）在移动时其喷涂方向始终对准树木，实现大面积喷涂；

所述伺服电机Ⅲ（1802）通过焊接手段将其焊接在支撑装置（1816）上，通过主动转轴（1804）驱动主动齿轮Ⅰ（1803）进行转动，进而带动矩形同步带轮Ⅰ（1805）与从动转轴（1808）进行转动，进而控制喷涂器（1807）进行喷涂运动；

所述距离传感器（1817）粘接在支撑装置（1816）内侧，测量树木与喷涂单元之间的距离，张紧轮（1810）安装在距离传感器（1817）外壳上侧，对矩形同步带轮Ⅰ（1805）进行张紧保证矩形同步带轮Ⅰ（1805）能按预定形状正常运转；

所述车体包括离心滚筒轴（1），储液桶支撑座Ⅰ（2），储液桶（3），储液桶支撑座Ⅱ（4），水平机座（5），行走轮（6），控制显示屏（7），配重块（8）；

所述储液桶支撑座Ⅰ（2）、储液桶支撑座Ⅱ（4）与控制显示屏（7）焊接在水平机座（5）对应位置上，配重块（8）通过铆钉连接在水平机座（5）的尾部来抵消装置工作时的倾覆力矩；

所述传动单元包括步进电机Ⅱ（9），水平丝杆传动机构（10），竖直丝杆传动机构（11），步进电机Ⅰ（12），传动滑块（13）；

所述步进电机Ⅱ（9）置于水平丝杆传动机构（10）的左侧，竖直丝杆传动机构（11）与水平丝杆传动机构（10）中丝杆啮合，步进电机Ⅰ（12）置于竖直丝杆传动机构（11）顶部，传动滑块（13）通过螺纹与竖直丝杆传动机构（11）中丝杆进行连接，实现运动的传递；

所述多自由度外伸单元包括传动滑块（13），支撑平台（14），微型液压缸Ⅰ（1401），剪式外伸机构（15），左右摆动机构（16），伺服电机Ⅰ（1601），上下摆动机构（17），微型液压缸Ⅱ（1701），伺服电机Ⅱ（1702）；

所述支撑平台（14）与传动滑块（13）通过焊接连接，支撑平台（14）内设有微型液压缸Ⅰ（1401）中控制剪式外伸机构（15）的运动，剪式外伸机构（15）安装在支撑平台（14）顶部，通过六角螺母进行固定锁死；

所述左右摆动机构（16）与剪式外伸机构（15）连接，连接处内嵌有伺服电机Ⅰ（1601）控制左右摆动机构（16）实现左右摆动运动；

所述上下摆动机构（17）与左右摆动机构（16）连接，连接处内嵌有伺服电机Ⅱ（1702）控制上下摆动机构（17）实现上下摆动运动，上下摆动机构（17）中部内嵌有微型液压缸Ⅱ（1701）；

所述微型液压缸Ⅱ（1701）与支撑装置（1816）连接，通过左弧形板支撑转盘（1801）与右弧形板支撑转盘（1815）将往复摆动运动转为回转运动，进而控制喷涂单元的开合。