[发明专利]激光雷达的防干扰测距方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种激光雷达的防干扰测距方法、装置、电子设备及存储介质，本发明将待测物体的回波信号输入至两基准电压值不同的电压比较器中，从而来判断回波信号是否受到干扰，并在判断出信号受到干扰时，计算出可滤除干扰信号的最佳电压值，由此，通过将激光雷达的实际工作电压调整为计算出的最佳工作电压，可实现激光雷达功率的调节，从而滤除雨、雪等环境对回波信号的干扰，得到有效的回波信号，最终达到提高测距准确度的目的。

技术领域

本发明属于激光雷达测距技术领域，具体涉及一种激光雷达的防干扰测距方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，激光雷达测距因为其优异的特性，在很多领域的距离感知环节中起着不可或缺的作用，而激光雷达由于是激光主动测距方式，在室外使用时遭遇到雨、雪、雾等恶劣天气时容易受到干扰，即激光雷达出射的激光测到雨、雪、雾时会有回波信号被接收端接收到，从而造成误测，进而影响激光雷达的使用效果与应用场景的拓展。

目前，为了能够让激光雷达在雨、雪等恶劣环境中正常工作，通常采用多回波模式进行测距，其原理为：由于雨、雪等物体是覆盖在被测物体的表面，因此在接收到多个回波时，采用最后一个回波信号作为有效信号，前述测距方法可以在一定程度上避免测量误差，但是，当被测物体距离激光雷达较近时，雨、雪的信号与被测物的信号叠加在一起，无法分辨为两个信号，此时，雷达测距就会发生误判，从而造成测距不准确，由此，提供一种防干扰的测距方法迫在眉睫。

发明内容

本发明的目的是提供一种激光雷达的防干扰测距方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有多回波测距方法在被测物体距离激光雷达较近时，雨、雪的信号会与被测物的信号叠加在一起，从而无法分辨为两个信号，进而导致雷达测距不准确的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种激光雷达的防干扰测距方法，包括：

获取激光雷达向待测物体发出激光后，所述待测物体反射的回波信号；

将所述回波信号分别输入至两个电压比较器中，得到两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻，其中，所述两个电压比较器分别为第一电压比较器和第二电压比较器，且所述第一电压比较器的基准电压值小于所述第二电压比较器的基准电压值；

基于两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻，得到第一时间、第二时间以及两个电压比较器对应输出信号的脉冲宽度，其中，所述第一时间为所述第一电压比较器对应输出信号的起点时刻与所述激光的发射时刻之间的差值，所述第二时间为所述第二电压比较器对应输出信号的起点时刻与所述激光的发射时刻之间的差值；

根据第一时间和第二时间，在数据库中查找出第一标准脉冲宽度和第二标准脉冲宽度；

基于所述第一标准脉冲宽度、所述第二标准脉冲宽度以及两个电压比较器对应输出信号的脉冲宽度，判断所述回波信号是否为受到干扰后的信号；

若是，则基于所述第一时间、所述第二时间、所述第一电压比较器的基准电压值以及所述第二电压比较器的基准电压值，确定所述激光雷达的最佳工作电压；

将所述激光雷达的实际工作电压调整为所述最佳工作电压，以在电压调整后，得到去除干扰后的回波信号。