[发明专利]激光雷达的防干扰测距方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达的防干扰测距方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达向待测物体发出激光后，所述待测物体反射的回波信号；

将所述回波信号分别输入至两个电压比较器中，得到两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻，其中，所述两个电压比较器分别为第一电压比较器和第二电压比较器，且所述第一电压比较器的基准电压值小于所述第二电压比较器的基准电压值；

基于两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻，得到第一时间、第二时间以及两个电压比较器对应输出信号的脉冲宽度，其中，所述第一时间为所述第一电压比较器对应输出信号的起点时刻与所述激光的发射时刻之间的差值，所述第二时间为所述第二电压比较器对应输出信号的起点时刻与所述激光的发射时刻之间的差值；

根据第一时间和第二时间，在数据库中查找出第一标准脉冲宽度和第二标准脉冲宽度；

基于所述第一标准脉冲宽度、所述第二标准脉冲宽度以及两个电压比较器对应输出信号的脉冲宽度，判断所述回波信号是否为受到干扰后的信号；

若是，则基于所述第一时间、所述第二时间、所述第一电压比较器的基准电压值以及所述第二电压比较器的基准电压值，确定所述激光雷达的最佳工作电压；

将所述激光雷达的实际工作电压调整为所述最佳工作电压，以在电压调整后，得到去除干扰后的回波信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据库中存储有标准脉冲宽度表，其中，所述标准脉冲宽度表包括多个测量时间，以及多个测量时间中每个测量时间对应的第一标准脉冲宽度和第二标准脉冲宽度，且所述第一标准脉冲宽度为经过所述第一电压比较器得到的脉冲宽度，所述第二标准脉冲宽度为经过所述第二电压比较器得到的脉冲宽度；

其中，根据第一时间和第二时间，在数据库中查找出第一标准脉冲宽度和第二标准脉冲宽度，包括：

计算所述第二时间与所述第一时间之间的时间差，并基于所述时间差，在所述标准脉冲宽度表中查找出与所述时间差相等的测量时间，作为匹配时间；

基于所述匹配时间，在所述标准脉冲宽度表中查找出所述第一标准脉冲宽度以及所述第二标准脉冲宽度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一标准脉冲宽度、所述第二标准脉冲宽度以及两个电压比较器对应输出信号的脉冲宽度，判断所述回波信号是否为受到干扰后的信号，包括：

判断所述第一电压比较器对应输出信号的脉冲宽度与所述第一标准脉冲宽度的差值的绝对值是否小于预设阈值；或

判断所述第二电压比较器对应输出信号的脉冲宽度与所述第二标准脉冲宽度的差值的绝对值是否小于预设阈值；

若是，则确定回波信号为正常信号，否则，则确定回波信号为受到干扰后的信号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一时间、所述第二时间、所述第一电压比较器的基准电压值以及所述第二电压比较器的基准电压值，确定所述激光雷达的最佳工作电压，包括：

获取所述激光雷达的发射脉冲宽度；

根据所述第一时间、所述第二时间、所述发射脉冲宽度、所述第一电压比较器的基准电压值以及所述第二电压比较器的基准电压值，得到所述回波信号中的干扰信号电压值；

获取所述激光雷达的实际功率，其中，所述实际功率为所述激光雷达发射所述激光时对应的功率；

基于所述干扰信号电压值、所述实际功率以及所述第一电压比较器的基准电压值，得到所述激光雷达的最佳功率值；

根据所述最佳功率值，在功率电压对照表中，确定出所述激光雷达的最佳工作电压。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一时间、所述第二时间、所述发射脉冲宽度、所述第一电压比较器的基准电压值以及所述第二电压比较器的基准电压值，得到所述回波信号中的干扰信号电压值，包括：

计算所述第二时间与所述第一时间之间的时间差，并使用所述时间差乘以所述发射脉冲宽度，得到第一计算值；

计算所述第二电压比较器的基准电压值与所述第一电压比较器的基准电压值之间的差值，作为第二计算值；

使用所述第二计算值除以所述第一计算值，得到所述干扰信号电压值。