[发明专利]由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊

权利要求书

1.一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，其特征在于，包括叶片(1)、姿态电机(2)、姿控座(3)、叶片座(4)、压簧(5)、电控磁(6)、能量线圈(7)、电控盒(8)、下壳(9)、导轨(10)、钳座(11)、摆控机构(12)、储样盒(13)、检钳(14)、连钳杆(15)、螺母(16)、丝杆(17)、联轴器(18)、活检电机(19)及上壳(20)；

所述叶片(1)、姿态电机(2)、姿控座(3)依次相连，安装在叶片座(4)上，为胶囊提供主动运动的驱动力，使胶囊运动起来；

所述电控磁(6)、能量线圈(7)安装在下壳(9)上并位于姿控座(3)的底部正下方，压簧(5)一端与姿控座(3)的底部固连，另一端与下壳(9)固连，压簧(5)、电控磁(6)、能量线圈(7)组合在一起为胶囊的姿态控制提供方向偏摆角，控制着胶囊的运动方向；

所述活检电机(19)、联轴器(18)、丝杆(17)、螺母(16)依次串连组成丝杆螺母系统；

所述检钳(14)设有一对、连钳杆(15)设有两个，检钳(14)串联后并桥接在钳座(11)与螺母(16)之间，从而组成四边形机构，由丝杆螺母系统驱动此四边形机构的移动及变形；

所述摆控机构(12)包括支座(1201)、不同迹摆杆(1202)、压杆(1203)、磁座(1204)、压栓(1205)及复摆簧(1206)，所述摆控机构(12)通过不同迹摆杆(1202)控制钳座(11)的驻停，配合丝杆螺母系统的联合控制，从而在活检电机(19)的正反转控制下能够控制四边形机构移动或变形，

所述活检胶囊整体能够实现张开-伸出-取样-闭合-缩回的非同迹活检功能；

所述储样盒(13)安装在下壳(9)的内部，并位于检钳(14)必经路线的下方，储样盒(13)用于存贮检钳(14)所取回的人体组织样；

所述电控盒(8)固定在下壳(9)内部，电控盒(8)的内部设有电控板；

所述导轨(10)设有左右两个，均包括枕块(1002)和滑杆(1001)，枕块(1002)固定在下壳(9)内，滑杆(1001)又固定在枕块(1002)上；

所述上壳(20)和下壳(9)扣合在一起，组成胶囊状。

2.根据权利要求1所述的一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，其特征在于，所述上壳(20)尾部设有上栅格(2001)，头部设有柔性罩(2002)；

所述下壳(9)尾部设有下栅格(901)，头部设有透明罩(906)；

所述下壳(9)的内部还设有圆座(902)、圆座(902)上设有定簧孔(9021)，定簧孔(9021)位于压簧(5)的下方，用于固定压簧(5)的一端；

所述下壳(9)的前端设有隔板(905)，隔板(905)上设有照明装置(903)与摄像装置(904)；

所述透明罩(906)罩在照明装置(903)、摄像装置(904)上，与隔板(905)形成密封舱，用于保护摄像装置(904)。

3.根据权利要求1所述的一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，其特征在于，所述姿控座(3)前方设有电机安装座、中间设有球头(301)，姿态电机(2)通过电机安装座固定在姿控座(3)的头部，叶片(1)固定在姿态电机(2)的转轴上，姿控座(3)通过球头(301)安装在叶片座(4)上，叶片座(4)固定在下壳(9)的尾部，从而叶片(1)、姿态电机(2)、姿控座(3)依次串联，设置在胶囊的尾部，为胶囊提供在人体肠道内主动运动的驱动动力系统，从而姿态电机(2)能够驱动叶片(1)旋转，进而推动胶囊向相反方向运动。