[发明专利]由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊

说明书

本发明涉及由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，由丝杆螺母系统驱动此四边形机构的移动及变形；再由摆控机构联合丝杆螺母系统控制四边形机构的是移动还是变形，从而实现本发明检钳张开(卸料)‑伸出‑取样‑闭合‑缩回的来回不同迹的活检功能。本发明利用姿控座可主动控制胶囊姿态，并利用摆控机构配合活检电机驱动检钳的伸缩移动和开合摆动，实现了“进出非同迹”的多次活检功能，最终完成了检钳移动、驻停、取样、卸料的一连串动作，使得本发明能够在一次吞服下，对人体多部位、多次数的取样操作，既节省了时间和成本，又提高了活检效率和成功率。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械产品，尤其是涉及一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊。

背景技术

胃肠道疾病作为临床上的常见病，其潜伏周期长，早期症状不明显，严重影响着人们的身体健康和精神健康，其患病率高达74％，我国患病总人数高达3亿，占我国人口总数的21％。由于人体的胃肠道长为8～10米，由于胃肠道内的疾病隐蔽，难以发现，所以，尽早地发现，并在早期采取治疗是成功治疗胃肠道疾病的关键。

目前在临床上，诊查胃肠道疾病的主要设备是传统的插管式内窥镜。作为一种侵入式的诊断检查的方式，传统的内窥镜在诊断过程中会给患者带来痛苦，并且可能会带来一系列的并发症。现阶段，传统的插管式内窥镜已出现了相应的诊查代替方案，例如钡剂灌肠和大便隐血，但这两种代替方案的误检率较高，诊差有效性低。主动运动式的胶囊机器人的成功研制使得患者可通过吞服胶囊机器人进入人体进行活检，精准钳取所需组织成为可能，从而为医生采集相关病理组织，对病灶类型做出准确的诊断，确诊疾病，实现消化道疾病的早发现早治疗，以便对症治疗，提高治疗效果，其不仅操作简便，且属于微创式诊疗方法，大大减轻病人在胃肠道疾病诊断时的不适。因此实现具有活检功能的胶囊机器人，是临床亟需解决的关键技术之一。然而，现有活检功能的胶囊机器人多为一次性活检功能，当人体多个部位或同一部位多处需采样时，需再次吞服，不仅效率低下，而且成本高、时间长，多有不便。

因此，迫切需要提出一种一次吞服就具有多次取样功能的胶囊活检机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

本发明提供一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，包括叶片、姿态电机、姿控座、叶片座、压簧、电控磁、能量线圈、电控盒、下壳、导轨、钳座、摆控机构、储样盒、检钳、连钳杆、螺母、丝杆、联轴器、活检电机及上壳；

所述叶片、姿态电机、姿控座依次相连，安装在叶片座上，为胶囊提供主动运动的驱动力，使胶囊运动起来；

所述电控磁、能量线圈安装在下壳上并位于姿控座的底部正下方，压簧一端与姿控座的底部固连，另一端与下壳固连，压簧、电控磁、能量线圈组合在一起为胶囊的姿态控制提供方向偏摆角，控制着胶囊的运动方向；

所述活检电机、联轴器、丝杆、螺母依次串连组成丝杆螺母系统；

所述检钳设有一对、连钳杆设有两个，检钳串联后并桥接在钳座与螺母之间，从而组成四边形机构，由丝杆螺母系统驱动此四边形机构的移动及变形；

所述摆控机构包括支座、不同迹摆杆、压杆、磁座、压栓及复摆簧，所述摆控机构通过不同迹摆杆控制钳座的驻停，配合丝杆螺母系统的联合控制，从而在活检电机的正反转控制下能够控制四边形机构移动或变形，

所述活检胶囊整体能够实现张开(卸料)-伸出-取样-闭合-缩回的非同迹活检功能；

所述储样盒安装在下壳的内部，并位于检钳必经路线的下方，储样盒用于存贮检钳所取回的人体组织样；

所述电控盒固定在下壳内部，电控盒的内部设有电控板，电控盒的上端盖有密封盖，用于防水防污；