[发明专利]多机器人跨区域协作导航的方法、系统及相关产品

说明书

本发明提供一种多机器人跨区域协作导航的方法、系统及相关产品，服务器能够响应用户的导航请求，当导航任务需要跨区域导航时，根据起始位置及交接位置将导航任务分配给第一区域内的第一机器人，以实现第一区域内的第一机器人将用户由起始位置导航至交接位置，第二区域内的第二机器人将用户由交接位置导航至目标位置，若目标位置不在第二区域内则不同区域内的机器人依次进行任务交接直至完成导航任务。本发明通过多区域内多个机器人的协作实现了将用户由起始位置导航至目标位置，完成了跨区域导航任务，解决了单个区域机器人的服务范围小、无法跨区域配合的问题，增强了机器人服务的灵活性。

【技术领域】

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种多机器人跨区域协作导航的方法、系统及相关产品。

【背景技术】

目前，具有各类服务功能的机器人已经广泛应用于人们的生产生活中。现有的服务型器机器人实现导航引领、带路功能时，而单个机器人的导航领路只能在所处区域内进行，服务范围小，无法实现跨区域配合，机器人服务的灵活性有待提高。

鉴于此，实有必要提供一种新型的多机器人跨区域协作导航的方法、系统及相关产品以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种多机器人跨区域协作导航的方法、系统及相关产品，完成了跨区域协作导航的任务，解决了单个区域机器人的服务范围小、无法跨区域配合的问题，增强了机器人服务的灵活性。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种多机器人跨区域协作导航的方法，涉及多个不同区域的机器人与服务器的信息交互，所述方法包括如下步骤：所述服务器响应用户的任务请求，并根据所述任务请求生成第一任务；所述第一任务包括任务的起始位置及目标位置；所述服务器根据所述起始位置及目标位置判断所述第一任务是否需要跨区域协作；当所述第一任务需要跨区域协作时，所述服务器根据所述起始位置将所述第一任务分配给所述起始位置所在的第一区域内的第一机器人；所述第一区域内的第一机器人接收并执行所述第一任务，并在第一区域内的任务执行完成后移动至第一区域与第二区域的交接位置；在所述用户到达所述交接位置之前，所述服务器根据所述交接位置及所述目标位置将所述导航第一任务继续分配给所述第二区域内的第二机器人，完成第一机器人与第二机器人的任务交接；若所述目标位置位于所述第二区域内，则所述第二区域内的第二机器人接收并继续执行所述第一任务，直至用户到达目标位置；若所述目标位置不在第二区域内，则继续与下一区域的机器人进行任务交接，直至所述目标位置出现在目标区域内并完成所述第一任务。

在一个优选实施方式中，所述第一区域内的第一机器人接收并执行所述第一任务，并在第一区域内的任务执行完成后移动至第一区域与第二区域的交接位置的步骤，包括：当所述第一机器人在所述第一区域内执行第一任务时，所述第一机器人实时检测所述用户的终端定位；所述第一区域内的第一机器人根据所述终端定位及自身当前位置调整当前移动状态；所述第一区域内的第一机器人将所述当前移动状态发送至所述服务器；所述服务器接收所述第一机器人的当前移动状态，并获取所述第一机器人的预计到达时间；所述服务器将所述预计到达时间发送给所述第二区域内的第二机器人；所述第二区域内的第二机器人基于所述预计到达时间进行路径规划，以便早于所述用户到达所述交接位置。

在一个优选实施方式中，所述第一区域内的第一机器人接收并执行所述导航任务，并在第一区域内的任务执行完成后移动至第一区域与第二区域的交接位置的步骤，还包括：当所述第一机器人在所述第一区域内执行第一任务时，采集所述用户的用户信息并将所述用户信息通过所述服务器转发至所述第二区域内的第二机器人；所述第二区域内的第二机器人基于所述用户信息判断用户是否到达所述交接位置。