[发明专利]多机器人跨区域协作导航的方法、系统及相关产品

权利要求书

1.一种多机器人跨区域协作导航的方法，其特征在于，涉及多个不同区域的机器人与服务器的信息交互，所述方法包括如下步骤：

所述服务器响应用户的任务请求，并根据所述任务请求生成第一任务；所述第一任务包括任务的起始位置及目标位置；

所述服务器根据所述起始位置及目标位置判断所述第一任务是否需要跨区域协作；

当所述第一任务需要跨区域协作时，所述服务器根据所述起始位置将所述第一任务分配给所述起始位置所在的第一区域内的第一机器人；

所述第一区域内的第一机器人接收并执行所述第一任务，并在第一区域内的任务执行完成后移动至第一区域与第二区域的交接位置；

在所述用户到达所述交接位置之前，所述服务器根据所述交接位置及所述目标位置将所述第一任务继续分配给所述第二区域内的第二机器人，完成第一机器人与第二机器人的任务交接；

若所述目标位置位于所述第二区域内，则所述第二区域内的第二机器人接收并继续执行所述第一任务，直至用户到达目标位置；

若所述目标位置不在所述第二区域内，则继续与下一区域的机器人进行任务交接，直至所述目标位置出现在目标区域内并完成所述第一任务。

2.如权利要求1所述的多机器人跨区域协作导航的方法，其特征在于，所述第一区域内的第一机器人接收并执行所述第一任务，并在第一区域内的任务执行完成后移动至第一区域与第二区域的交接位置的步骤，包括：

当所述第一机器人在所述第一区域内执行第一任务时，所述第一机器人实时检测所述用户的终端定位；

所述第一区域内的第一机器人根据所述终端定位及自身当前位置调整当前移动状态；

所述第一区域内的第一机器人将所述当前移动状态发送至所述服务器；

所述服务器接收所述第一机器人的当前移动状态，并获取所述第一机器人的预计到达时间；

所述服务器将所述预计到达时间发送给所述第二区域内的第二机器人；

所述第二区域内的第二机器人基于所述预计到达时间进行路径规划，以便早于所述用户到达所述交接位置。

3.如权利要求1所述的多机器人跨区域协作导航的方法，其特征在于，所述第一区域内的第一机器人接收并执行所述第一任务，并在第一区域内的任务执行完成后移动至第一区域与第二区域的交接位置的步骤，还包括：

当所述第一机器人在所述第一区域内执行第一任务时，采集所述用户的用户信息并将所述用户信息通过所述服务器转发至所述第二区域内的第二机器人；

所述第二区域内的第二机器人基于所述用户信息判断用户是否到达所述交接位置。

4.如权利要求3所述的多机器人跨区域协作导航的方法，其特征在于，所述第二区域内的第二机器人基于所述用户信息判断用户是否到达所述交接位置的步骤，包括：

处于所述交接位置的第二区域内的第二机器人在预计到达时间时检测能否跟踪到所述用户信息；

当跟踪到所述用户信息时，所述第二区域内的第二机器人采集所述用户的终端定位；

若所述终端定位出现在所述第二区域内的第二机器人的地图中，则所述第二区域内的第二机器人向所述终端定位方向移动；

当所述第二区域内的第二机器人移动至所述终端定位预设距离时，则所述第二区域内的第二机器人开启语音播报功能以与所述用户进行交互。