[发明专利]一种太阳能GNSS基站、及其能源管理方法和系统

权利要求书

1.一种太阳能GNSS基站的能源管理方法，所述太阳能GNSS基站包括数传模块、储能模块、控制模块、电源母线、太阳能发电模块及DC-DC模块，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一，太阳能发电模块的输出电压经过DC-DC模块转换后通过电源母线给太阳能GNSS基站供电；

步骤二，控制模块通过读取电源母线的母线电压V和估算储能模块的电量Q，对储能模块的充放电进行控制；

步骤三，数传模块接收机器人的工作状态信息并将其发送给控制模块；控制模块基于估算的储能模块的电量Q、接收到的机器人工作状态以及电源母线的母线电压V，确定太阳能GNSS基站进入待机节能模式或工作模式。

2.根据权利要求1所述的太阳能GNSS基站的能源管理方法，其特征在于，所述步骤二包括：

控制模块实时读取电源母线的母线电压V，并实时监测储能模块的电压VB和充放电电流；

控制模块根据储能模块的电压VB和充放电电流，对储能模块的电量Q进行估算；

预设储能模块的充电阈值Q1、断电保护阈值Q3及太阳能发电模块的供电阈值V1；

当V＞V1时，太阳能发电模块供电充足，由太阳能发电模块给太阳能GNSS基站供电；在Q＜Q1时，控制模块闭合储能模块的充电回路，太阳能发电模块给储能模块充电；在Q≥Q1时，若储能模块处于充电状态，则在电量充满后控制模块断开储能模块的充电回路，若储能模块未处于充电状态，则保持储能模块的充电回路的断开状态；

当V≤V1时，太阳能发电模块供电不足，控制模块断开储能模块的充电回路；此时若V≤VB，由储能模块给太阳能GNSS基站供电，若V＞VB，由太阳能发电模块给太阳能GNSS基站供电；

当太阳能GNSS基站由储能模块供电且储能模块的电量Q＜Q3时，控制模块控制太阳能GNSS基站自动断电。

3.根据权利要求2所述的太阳能GNSS基站的能源管理方法，其特征在于，所述步骤三包括：

机器人将自身的工作状态信息通过数传模块实时发送给控制模块；

当V＞V1时，控制模块控制太阳能GNSS基站进入正常工作模式；

当V≤V1时，若控制模块收到机器人发送的停止工作的指令或者在预设时间段内未收到机器人正在工作的指令，控制模块控制GNSS模块进入待机节能模式并控制数传模块进入睡眠状态，控制模块自身也进入休眠状态，太阳能GNSS基站进入节能模式；

当机器人处于工作状态时，机器人发送工作信号给控制模块，控制模块唤醒太阳能GNSS基站使其从节能模式进入正常工作模式。

4.根据权利要求1所述的太阳能GNSS基站的能源管理方法，其特征在于，在所述步骤三之后还包括：

步骤四，太阳能GNSS基站进入工作模式后，控制模块实时将储能模块的电量Q发送给机器人；当储能模块的电量Q低于预设的预警阈值Q2时，机器人提醒用户给储能模块充电或更换储能模块。

5.根据权利要求4所述的太阳能GNSS基站的能源管理方法，其特征在于，所述步骤四包括：

所述太阳能GNSS基站还包括GNSS模块，所述GNSS模块接收卫星信号，并将其发送给控制模块；

在太阳能GNSS基站进入工作模式后，控制模块实时将GNSS模块接收到的卫星信号和储能模块的电量Q通过数传模块发送给机器人；

当储能模块的电量Q低于预设的预警阈值Q2时，机器人提醒用户给储能模块充电或更换储能模块。

6.根据权利要求5所述的太阳能GNSS基站的能源管理方法，其特征在于，在太阳能GNSS基站进入节能模式后，若电源母线的母线电压V超过V1，控制模块被唤醒，若储能模块的电量Q低于充电阈值Q1，太阳能发电模块对储能模块进行充电；

在完成充电后，若电源母线的母线电压V依然超过V1，太阳能GNSS基站从节能模式进入正常工作模式。