[发明专利]多支点货物装卸叉车结构及其叉臂定位控制方法

说明书

本发明涉及多支点货物装卸叉车结构及其叉臂定位控制方法，包括：左机座、左侧定位动力结构、左侧横向滑轨、左侧升降结构、左侧纵向动力结构、左侧安装座、左侧纵向滑轨、左侧叉臂、右机座、右侧定位动力结构、右侧横向滑轨、右侧升降结构、右侧纵向动力结构、右侧安装座、右侧纵向滑轨、右侧叉臂、左侧有杆腔体压力检测调整结构、左侧无杆腔压力检测调整结构、右侧有杆腔体压力检测调整结构、右侧无杆腔压力检测调整结构及控制器。其具有结构紧凑，在叉车的运行中检测叉臂的受力状态，实现在过程的主动定位、被动定位和自动适应等功能，实现安全和高精度定位，完成多支撑点货物的装卸。保证运输过程中载荷均匀，避免因局部位置过载导致的货物运输过程中脱落和损坏情况等优点。

技术领域

本发明涉及一种多支点货物装卸叉车结构及其叉臂定位控制方法。

背景技术

智能物流已成为制造企业迈向无人化、智能化转型的有效途径之一。叉车作为工业自动化物流的主要实现方式，被广泛应用在重复性搬运、搬运工作强度大、工作环境恶劣、环境要求高的领域，但在叉车市场中，无定位是比较常见的问题，随着定制化程度的增加，货物因长度长，重量重，双叉臂叉车就油然而生，但如何实现双叉臂叉车的叉臂精准定位，叉车在运行过程中的行驶误差和定位误差，导致支撑点相对车辆出现偏差，成为了行业难题。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种多支点货物装卸叉车结构及其叉臂定位控制方法，结构紧凑，在叉车的运行中检测叉臂的受力状态，实现在过程的主动定位、被动定位和自动适应等功能，实现安全和高精度定位，完成多支撑点货物的装卸。保证运输过程中载荷均匀，避免因局部位置过载导致的货物运输过程中脱落和损坏情况。

为了达到上述目的，本发明的第一种技术方案是这样实现的，其是一种多支点货物装卸叉车结构，其特征在于包括：

左机座、左侧定位动力结构、左侧横向滑轨、左侧升降结构、左侧纵向动力结构、左侧安装座、左侧纵向滑轨及左侧叉臂；所述左侧定位动力结构及左侧横向滑轨分别安装在左机座上，所述左侧安装座安装在左侧横向滑轨上并能沿着左侧横向滑轨滑动，所述左侧定位动力结构的输出杆与左侧安装座连接从而带动左侧安装座滑动，所述左侧升降结构安装在左侧安装座上，所述左侧叉臂安装在左侧升降结构上；

右机座、右侧定位动力结构、右侧横向滑轨、右侧升降结构、右侧纵向动力结构、右侧安装座、右侧纵向滑轨及右侧叉臂；所述右机座的左部与左机座的右部连接，所述右侧定位动力结构及右侧横向滑轨分别安装在右机座上，所述右侧安装座安装在右侧横向滑轨上并能沿着右侧横向滑轨滑动，所述右侧定位动力结构的输出杆与右侧安装座连接从而带动右侧安装座滑动，所述右侧升降结构安装在右侧安装座上，所述右侧叉臂安装在右侧升降结构；

左侧有杆腔体压力检测调整结构及左侧无杆腔压力检测调整结构；所述左侧有杆腔体压力检测调整结构的检测端在左侧定位动力结构的腔体中并位于左侧有杆腔体的一侧，所述左侧无杆腔体压力检测调整结构的检测端在左侧定位动力结构的腔体中并位于左侧无杆腔体的一侧；

右侧有杆腔体压力检测调整结构及右侧无杆腔压力检测调整结构；所述右侧有杆腔体压力检测调整结构的检测端在右侧定位动力结构的腔体中并位于右侧有杆腔体的一侧，所述右侧无杆腔体压力检测调整结构的检测端在右侧定位动力结构的腔体中并位于右侧无杆腔体的一侧；以及

控制器；所述控制器分别与右侧有杆腔体压力检测调整结构及右侧无杆腔压力检测调整结构电连接。

在本技术方案中，还包括左侧液压站及右侧液压站，所述左侧液压站安装在左机座上，所述左侧定位动力结构是左侧油缸，左侧定位动力结构与左侧液压站连通，所述右侧定位动力结构是右侧油缸，所述右侧定位动力结构与右侧液压站连通。

在本技术方案中，所述左侧升降结构包括左侧纵向动力结构及左侧纵向滑轨，所述左侧纵向动力结构及左侧纵向滑轨安装在左侧安装座上，所述左侧叉臂安装在左侧纵向滑轨上并能沿着左侧纵向滑轨滑动，左侧纵向动力结构的输出杆与左侧叉臂连接从而带动左侧叉臂滑动。