[发明专利]确定点云中鬼影点的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开实施例涉及激光雷达技术领域但不限于激光雷达技术领域，提供了一种确定点云中鬼影点的方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于激光雷达，所述方法包括：从预定点集的备选点中，确定出反射率的值符合预定条件的参考备选点，其中，所述预定点集包括点云的不同视场中的多个备选点；确定所述预定点集中的剩余备选点的测距值与所述参考备选点的测距值之间的距离差值；根据所述距离差值，确定所述剩余备选点是否为鬼影点。本公开实施例中，可以准确确定出鬼影点并删除鬼影点，提升点云的可靠性，减少点云的应用带来的安全隐患。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种确定点云中鬼影点的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

激光雷达（LiDAR，Light Detection and Ranging）是激光探测及测距系统的简称。一般采用红外激光器作为发射光源，向LiDAR周围某个方向发射出一束激光，激光光束遇到物体后发生漫反射，部分激光的散射光返回至激光接收系统。激光雷达信息处理模块根据发射和接收激光信号的时间间隔，就可根据光速计算出激光雷达与物体之间的距离并生成点云。

对于使用微机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）振镜进行光束扫描的激光雷达来说,由于MEMS振镜的摆动幅度有限,如果想要提升雷达的视场角度,需要使用多个激光器，通过光学设计，形成不同的子视场，多个子视场拼接得到激光雷达的完整视场。在相关技术中，由于不同激光器发射的激光的反射光线之间的光线干扰，激光雷达的视场点云中会出现虚假点，这会给激光雷达的点云应用带来安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供了一种确定点云中鬼影点的方法、装置、设备及存储介质。

本公开实施例第一方面提供一种确定点云中鬼影点的方法，所述方法包括：

从预定点集的备选点中，确定出反射率的值符合预定条件的参考备选点，其中，所述预定点集包括点云的不同视场中的多个备选点；

确定所述预定点集中的剩余备选点的测距值与所述参考备选点的测距值之间的距离差值；

根据所述距离差值，确定所述剩余备选点是否为鬼影点。

在一个实施例中，所述参考备选点为反射率的值大于反射率阈值的点。

在一个实施例中，所述根据所述距离差值，确定所述剩余备选点是否为鬼影点，包括：

响应于所述距离差值在距离阈值范围内，确定所述剩余备选点为所述鬼影点；

和/或，

响应于所述距离差值在距离阈值范围外，确定所述剩余备选点不为所述鬼影点。

在一个实施例中，所述预定点集中的备选点为不同激光器在相同预定时序的发光点发光形成的点。

在一个实施例中，所述方法还包括：

从所述点云中删除所述鬼影点。

本公开实施例第二方面提供一种确定点云中鬼影点的装置，所述装置包括：

确定模块，用于：从预定点集的备选点中，确定出反射率的值符合预定条件的参考备选点，其中，所述预定点集包括点云的不同视场中的多个备选点；

确定所述预定点集中的剩余备选点的测距值与所述参考备选点的测距值之间的距离差值；

根据所述距离差值，确定所述剩余备选点是否为鬼影点。

在一个实施例中，所述确定模块还被配置为：所述参考备选点为反射率的值大于反射率阈值的点。

在一个实施例中，所述确定模块还被配置为：