[发明专利]确定点云中鬼影点的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种确定点云中鬼影点的方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述方法包括：

从预定点集的备选点中，确定出反射率的值符合预定条件的参考备选点，其中，所述预定点集包括点云的不同视场中的多个备选点；

确定所述预定点集中的剩余备选点的测距值与所述参考备选点的测距值之间的距离差值；

根据所述距离差值，确定所述剩余备选点是否为鬼影点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考备选点为反射率的值大于反射率阈值的点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差值，确定所述剩余备选点是否为鬼影点，包括：

响应于所述距离差值在距离阈值范围内，确定所述剩余备选点为所述鬼影点；

和/或，

响应于所述距离差值在距离阈值范围外，确定所述剩余备选点不为所述鬼影点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定点集中的备选点为不同激光器在相同预定时序的发光点发光形成的点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述点云中删除所述鬼影点。

6.一种确定点云中鬼影点的装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于：从预定点集的备选点中，确定出反射率的值符合预定条件的参考备选点，其中，所述预定点集包括点云的不同视场中的多个备选点；

确定所述预定点集中的剩余备选点的测距值与所述参考备选点的测距值之间的距离差值；

根据所述距离差值，确定所述剩余备选点是否为鬼影点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还被配置为：所述参考备选点为反射率的值大于反射率阈值的点。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还被配置为：

响应于所述距离差值在距离阈值范围内，确定所述剩余备选点为所述鬼影点；

和/或，

响应于所述距离差值在距离阈值范围外，确定所述剩余备选点不为所述鬼影点。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还被配置为：所述预定点集中的备选点为不同激光器在相同预定时序的发光点发光形成的点。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

删除模块，用于：从所述点云中删除所述鬼影点。

11.一种确定点云中鬼影点的设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，与所述存储器连接，用于通过执行所述计算机可执行指令，实现权利要求1至5任一项提供的所述方法。

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被处理器执行后，能够实现如权利要求1至5任一项提供的所述方法。