[发明专利]用增量式编码器对齿轮角度误差的标定、补偿方法及系统

说明书

本发明涉及控制技术领域，具体公开了一种用增量式编码器对齿轮角度误差的标定、补偿方法及系统，所述标定方法包括以下步骤：确定原点信号，以原点对应的齿轮轮齿为0号依次对轮齿编号；执行回原动作，记录0号轮齿在位移方向上的图像坐标值和增量式编码器的角度位置坐标值；分别对其余轮齿执行传送动作，记录对应的图像坐标值和角度位置坐标值；根据其余轮齿和0号轮齿的图像坐标值得到传送偏差值，根据其余轮齿和0号轮齿的角度位置坐标值得到控制偏差值；根据传送偏差值和控制偏差值得到齿轮角度补偿值。通过采用增量式编码器对齿轮进行标定补偿，能够有效弥补飞达传动部件加工精度不足的问题，使每次送料的精度符合要求。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体地涉及一种用增量式编码器对齿轮角度误差的标定、补偿方法及系统。

背景技术

飞达是贴片机重要组成部件之一，承担提供盘装带式物料的工作。随着0402、0201、01005等超小尺寸阻容的广泛应用，对飞达的送料精度要求也越来越高，一般需要稳定达到±30um。如果飞达的执行机构采用开环系统或者半闭环系统，则无法保证送料精度，因此必须在飞达的进料棘轮上增加编码器形成全闭环系统才能解决这个根本问题。但是只解决跑得准这个问题是不够的，还有另一个关键问题是要跑多少。理论上每次的送料间距应是一致的，但是由于加工精度不能无限提高，机械装配不能保证零误差，从电机端经过传动机构到末端的位移并不能保证一致性。因此，如何弥补系统设备因加工精度不足导致的送料精度不足的问题亟待解决。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的问题，提供一种用增量式编码器对齿轮角度误差的标定、补偿方法及系统，通过采用增量式编码器对齿轮角度进行标定及补偿，能够有效弥补飞达传动部件加工精度不足的问题，使每次送料的精度符合要求。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用增量式编码器对齿轮角度误差的标定方法，包括以下步骤：

确定原点信号，以原点对应的齿轮轮齿为0号依次对轮齿编号；

执行回原动作，记录0号轮齿在位移方向上的图像坐标值imagePosition0和增量式编码器的角度位置坐标值controlPosition0；

分别对其余轮齿执行传送动作，记录对应的图像坐标值imagePositionX和角度位置坐标值controlPositionX，X为轮齿对应的编号；

根据imagePositionX和imagePosition0得到传送偏差值imageOffsetX，根据controlPositionX和controlPosition0得到控制偏差值controlOffsetX；

根据imageOffsetX和controlOffsetX得到齿轮角度补偿值compOffsetX。

本发明第二方面提供一种用增量式编码器对齿轮角度误差的补偿方法，包括以下步骤：

根据上述补偿方法获得补偿值；

执行齿轮传送前，读取各个齿轮的所述补偿值，齿轮运动过程中按照包含了补偿值的当前齿轮位置和下一个齿轮位置规划曲线。

本发明第三方面提供一种用增量式编码器对齿轮角度误差的标定系统，包括：

编号模块，用于确定原点信号，以原点对应的齿轮轮齿为0号依次对轮齿编号；

回原记录模块，用于执行回原动作，记录0号轮齿在位移方向上的图像坐标值imagePosition0和增量式编码器的角度位置坐标值controlPosition0；

传送记录模块，用于分别对其余轮齿执行传送动作，记录对应的图像坐标值imagePositionX和角度位置坐标值controlPositionX，X为轮齿对应的编号；