[发明专利]用增量式编码器对齿轮角度误差的标定、补偿方法及系统

权利要求书

1.一种用增量式编码器对齿轮角度误差的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定原点信号，将增量式编码器的Z相信号作为原点信号，以原点对应的齿轮轮齿为0号依次对轮齿编号；

执行回原动作，通过高分辨率相机拍摄料带治具，记录0号轮齿在位移方向上的图像坐标值imagePosition0和增量式编码器的角度位置坐标值controlPosition0；

分别对其余轮齿执行传送动作，记录对应的图像坐标值imagePositionX和角度位置坐标值controlPositionX，X为轮齿对应的编号；

根据imagePositionX和imagePosition0得到传送偏差值imageOffsetX，根据controlPositionX和controlPosition0得到控制偏差值controlOffsetX；

根据imageOffsetX和controlOffsetX得到齿轮角度补偿值compOffsetX；

执行齿轮传送前，读取所述补偿值，齿轮运动过程中按照当前齿轮位置和下一个齿轮位置规划曲线，所述规划曲线包括如下三个步骤：S1、以当前齿轮位置作为当前位置，以下一个齿轮位置作为目标位置，根据当前位置和目标位置可以得到位移；S2、根据位移和预设的加速度以及最大速度可以得到一条速度曲线；S3、根据速度曲线实时更改电机的转速。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，

所述根据imagePositionX和imagePosition0得到传送偏差值imageOffsetX具体为：imageOffsetX=imagePositionX-imagePosition0；

所述根据controlPositionX和controlPosition0得到控制偏差值controlOffsetX具体为：controlOffsetX=controlPositionX-controlPosition0。

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据imageOffsetX和controlOffsetX得到齿轮角度补偿值compOffsetX具体为：compOffsetX=controlOffsetX-imageOffsetX。

4.一种用增量式编码器对齿轮角度误差的补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据权利要求1-3中任意所述的标定方法获得补偿值；

执行齿轮传送前，读取所述补偿值，齿轮运动过程中按照当前齿轮位置和下一个齿轮位置规划曲线。

5.一种用增量式编码器对齿轮角度误差的标定系统，其特征在于，包括：

编号模块，用于确定原点信号，将增量式编码器的Z相信号作为原点信号，以原点对应的齿轮轮齿为0号依次对轮齿编号；

回原记录模块，用于执行回原动作，通过高分辨率相机拍摄料带治具，记录0号轮齿在位移方向上的图像坐标值imagePosition0和增量式编码器的角度位置坐标值controlPosition0；

传送记录模块，用于分别对其余轮齿执行传送动作，记录对应的图像坐标值imagePositionX和角度位置坐标值controlPositionX，X为轮齿对应的编号；

偏差值计算模块，用于根据imagePositionX和imagePosition0得到传送偏差值imageOffsetX，根据controlPositionX和controlPosition0得到控制偏差值controlOffsetX；

补偿值计算模块，用于根据imageOffsetX和controlOffsetX得到齿轮角度补偿值compOffsetX。

6.一种用增量式编码器对齿轮角度误差的补偿系统，其特征在于，包括如权利要求5所述的标定系统和执行补偿模块，

所述标定系统用于获得补偿值；

所述执行补偿模块用于执行齿轮传送前，读取所述补偿值，齿轮运动过程中按照当前齿轮位置和下一个齿轮位置规划曲线。