[发明专利]物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方法

说明书

一种物料搬运车辆，包括路径确认工具、和相协作以沿着仓库行进路径导航车辆的驱动单元、转向单元、定位模块和导航模块。路径确认工具包括仓库布局数据、推荐行进路径、车辆运动学、以及接近车辆物理外周的动态车辆边界。路径确认工具执行路径确认逻辑，以确定沿着推荐行进路径的车辆姿态、更新动态车辆边界以说明车辆速度和转向角的改变、基于沿着推荐行进路径在候选位置处的已确定车辆姿态而确定动态车辆边界是否可能与布局数据中表示的障碍物交叉、通过参考动态车辆边界和障碍物数据而确定候选位置处的碰撞可能度、以及修改推荐行进路径以减小碰撞可能度。

本申请是名称为“物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方法”、国际申请日为2017年8月25日、国际申请号为PCT/US2017/048669、国家申请号为201780064005.2的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求享有均于2016年8月26日提交的美国临时申请序列No.62/380,060和No.62/380,089的优先权。

技术领域

本发明涉及物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方法。

背景技术

本公开涉及用于核实物料搬运车辆的路径的工具，并且更特别地涉及用于核实仓库中的物料搬运车辆的路径的路径确认工具。为了限定和描述本公开的概念和范围，应当注意，“仓库”包括其中物料搬运车辆运输货物的任何室内或其它带顶设施，包括但不限于主要用于存储货物的仓库(例如其中在通道中布置多层仓库架的仓库)、以及其中物料搬运车辆在设施周围运输货物以用于一个或多个生产处理的生产设施。

发明内容

根据本公开的主题，物料搬运车辆包括车体、物料搬运硬件、一个或多个车轮、驱动单元、转向单元、定位模块、导航模块和路径确认工具。驱动单元、转向单元、定位模块和导航模块相协作以沿着仓库中的行进路径引导物料搬运车辆。路径确认工具包括仓库的环境布局数据、仓库内的推荐行进路径、物料搬运车辆的运动学、以及物料搬运车辆的动态车辆边界。物料搬运车辆的动态车辆边界接近物料搬运车辆的物理外周。路径确认工具执行路径确认逻辑，以(i)确定沿着推荐行进路径的车辆姿态；(ii)更新动态车辆边界以说明(考虑)车辆速度和转向角的改变；(iii)基于沿着推荐行进路径位于候选位置处的已确定车辆姿态，确定车辆的动态车辆边界是否可能与环境布局数据中表示的障碍物交叉；(iv)通过参考物料搬运车辆的动态车辆边界和环境布局数据中表示的障碍物数据，确定候选位置处的碰撞可能度；以及(v)修改推荐行进路径以减小碰撞可能度。驱动单元、转向单元、定位模块和导航模块相协作以沿着修改的推荐行进路径引导物料搬运车辆。

在实施例中，路径确认工具的动态车辆边界包括物料搬运车辆的动态外部边界和物料搬运车辆的动态间隙边界，并且动态间隙边界相对于物料搬运车辆的动态外部边界的至少一部分被放大，以限定物料搬运车辆的至少一部分周围的放大边界。路径确认工具可以执行路径确认逻辑，以(i)基于沿着推荐行进路径在候选位置处的已确定车辆姿态，确定物料搬运车辆的动态间隙边界是否可能与环境布局数据中表示的障碍物交叉，(ii)使沿着推荐行进路径的可能交叉点与沿着推荐行进路径在候选位置处的车辆姿态相关联，以创建沿着推荐行进路径的可能交叉候选部的列表；以及(iii)通过参考可能交叉候选部的列表、物料搬运车辆的动态外部边界、以及环境布局数据中表示的障碍物数据，确定候选位置处的碰撞可能度。路径确认工具可以执行路径逻辑，以便每隔预定间隔确定沿着推荐行进路径和已修改的推荐行进路径中的一者的车辆姿态。物料搬运车辆的运动学可以至少包括物料搬运车辆的运动中心C、关于物料搬运车辆的数据(包括外部尺寸、转弯半径和姿态数据)。