[发明专利]物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方法

权利要求书

1.一种物料搬运车辆，包括车体、物料搬运硬件、一个或多个车轮、驱动单元、转向单元、定位模块、导航模块和路径确认工具，其中：

驱动单元、转向单元、定位模块和导航模块相协作以沿着仓库中的行进路径引导物料搬运车辆；

路径确认工具包括仓库的环境布局数据、仓库内的推荐行进路径、物料搬运车辆的运动学、物料搬运车辆的动态外部边界、和物料搬运车辆的动态间隙边界；

动态间隙边界相对于物料搬运车辆的动态外部边界的至少一部分被放大，以限定物料搬运车辆的至少一部分周围的放大边界；

路径确认工具执行路径确认逻辑以

(i)确定沿着推荐行进路径的车辆姿态，

(ii)基于沿着推荐行进路径在候选位置处的已确定车辆姿态和碰撞可能度，确定物料搬运车辆的动态外部边界或动态间隙边界是否可能与环境布局数据中表示的障碍物交叉，以分别识别障碍物碰撞错误或夹点错误，

(iii)通过修改推荐行进路径来消除障碍物碰撞错误、夹点错误或这两者，其中，障碍物碰撞错误优先于夹点错误消除，

(iv)当不能修改推荐行进路径来消除障碍物碰撞错误、夹点错误或这两者时，减少障碍物碰撞错误、夹点错误或这两者以避免发生碰撞，其中，障碍物碰撞错误优先于夹点错误减少，和

驱动单元、转向单元、定位模块、导航模块、和路径确认工具相协作以沿着修改的推荐行进路径引导物料搬运车辆。

2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，还包括构造成产生有效扫描区域的一个或多个传感器，所述一个或多个传感器包括照相机、3D照相机、2D激光扫描仪、3D激光扫描仪、雷达阵列、超声阵列、或它们的组合，其中：

物料搬运车辆的动态外部边界接近物料搬运车辆的物理外周，并且被限定在与物料搬运车辆的物理外周相距偏移距离的位置处，并且包含有效扫描区域；

碰撞可能度包括碰撞距离，所述碰撞距离是候选位置处的重叠距离，所述重叠距离指示物料搬运车辆的动态外部边界或动态间隙边界与障碍物数据之间的重叠；和

路径确认工具执行路径确认逻辑以

(i)基于沿着推荐行进路径在候选位置处的已确定车辆姿态和碰撞可能度，确定物料搬运车辆的动态外部边界是否可能与环境布局数据中表示的障碍物交叉，以分别识别有效扫描区域内的障碍物碰撞错误，以及

(ii)当确定障碍物可能碰撞有效扫描区域并且不能修改推荐行进路径以消除障碍物碰撞错误时停止物料搬运车辆，以避免发生碰撞。

3.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中，路径确认工具执行路径逻辑，以便以预定间隔确定沿着推荐行进路径和修改的推荐行进路径中的一者的车辆姿态。

4.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中，物料搬运车辆的运动学包括物料搬运车辆的运动中心C、物料搬运车辆的外部尺寸、物料搬运车辆的转弯半径、和物料搬运车辆的姿态数据。

5.根据权利要求4所述的物料搬运车辆，其中，物料搬运车辆包括拖拉设备以及联接至拖拉设备的一个或多个拖车，姿态数据是分别指示拖拉设备和所述一个或多个拖车的姿态数据。

6.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

物料搬运车辆包括拖拉设备和联接至拖拉设备的一个或多个拖车；

动态外部边界接近物料搬运车辆的拖拉设备的物理外周；

可能的交叉障碍物是联接至拖拉设备的所述一个或多个拖车中的一个拖车；并且

障碍物碰撞错误包括拖车自碰撞错误。

7.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

物料搬运车辆包括拖拉设备和联接至拖拉设备的一个或多个拖车；

动态外部边界接近物料搬运车辆的所述一个或多个拖车中的一个拖车的物理外周；

可能的交叉障碍物是联接至拖拉设备的所述一个或多个拖车中的另一拖车；并且

障碍物碰撞错误包括拖车自碰撞错误。