[发明专利]一种移动机器的路径规划方法和装置

说明书

本申请涉及路径规划技术领域，特别是一种移动机器的路径规划方法和装置，所述方法包括获取目标地图，并确定所述目标地图中的起点坐标、终点坐标和障碍点坐标，依据所述起点坐标和所述终点坐标进行直线路径搜索，确定一非障碍点坐标的搜索基点坐标，依据所述搜索基点坐标、所述起点坐标和所述终点坐标进行代价路径搜索，以所述最优代价点坐标为下一次所述直线路径搜索的起点坐标，依次迭代进行所述直线路径搜索和所述代价路径搜索，依据终点坐标、所有的起点坐标以及所有的搜索基点坐标确定完整的路径，通过减少代价路径搜索的总体次数，使搜索列表所遍历节点数据量减小，进而降低内存占用和搜索耗时,使路径搜索的效率和性能得到显著提升。

技术领域

本申请涉及路径规划技术领域，特别是一种移动机器的路径规划方法和装置。

背景技术

移动机器的路径规划常用到AStar算法，AStar算法是一种非常泛用的启发式搜索算法，其核心是对代价估计函数的计算，包括起点至当前点的代价评估，以及当前点至目标点的代价评估，直至遍历到的搜索基点为终点时结束计算，这就使得在依据AStar算法步骤计算路径时，搜索列表随着搜索空间变大而增大，增加维护耗时和内存占用；且在搜索空间中障碍较少时，横向和纵向的路径段偏多，存在搜索冗余问题，导致移动机器的路径规划不够优化。

发明内容

鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种移动机器的路径规划方法和装置，包括：

一种移动机器的路径规划方法，包括：

获取目标地图，并确定所述目标地图中的起点坐标、终点坐标和障碍点坐标；其中，所述障碍点坐标至少包括一个；

依据所述起点坐标和所述终点坐标进行直线路径搜索，得到途径点坐标集，当所述途径点坐标集中存在一个所述障碍点坐标时，则在所述途经点坐标集中确定一非障碍点坐标的途径点坐标作为搜索基点坐标；

依据所述起点坐标、所述搜索基点坐标和所述终点坐标进行代价路径搜索，得到与所述搜索基点坐标关联的代价点坐标集，并在所述代价点坐标集中确定最优代价点坐标，以所述最优代价点坐标为下一次所述直线路径搜索的起点坐标；

依次迭代进行所述直线路径搜索和所述代价路径搜索，当通过所述直线路径搜索的途径点坐标为所述终点坐标时，则路径搜索完毕，并依据所述终点坐标、所有的所述起点坐标以及所有的所述搜索基点坐标确定完整的路径。

优选的，所述依据所述起点坐标和所述终点坐标进行直线路径搜索，包括：

获取所述目标地图的图像像素信息，依据所述目标图像像素信息确定所述起点坐标、终点坐标以及所有的所述障碍点坐标；

基于Bresenham算法，依据所述起点坐标和所述终点坐标，计算基于所述起点坐标的下一途径点坐标；

当所述下一途径点坐标为所述终点坐标时，则所述Bresenham算法结束计算；

当所述下一途径点坐标为任一所述障碍点坐标时，则所述Bresenham算法结束计算；

当所述下一途径点坐标不为所述终点坐标或所述障碍点坐标时，则依据所述下一途径点坐标和所述终点坐标通过所述Bresenham算法计算下下一途径点坐标。

优选的，所述当所述途径点坐标集中存在一个所述障碍点坐标时，则在所述途经点坐标集中确定一非障碍点坐标的途径点坐标作为搜索基点坐标，包括：

依据时序将所述途径点坐标集中的途经点坐标进行排序；

将排好序的所有所述途经点坐标按照预设的分组规则组合成若干个节点组，其中，为所述障碍点坐标的途径点坐标位于末位的所述节点组中；

在所述末位的所述节点组中按搜索时序的预设位次选取一所述途径点坐标作为搜索基点坐标。