[发明专利]一种移动机器的路径规划方法和装置

权利要求书

1.一种移动机器的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标地图，并确定所述目标地图中的起点坐标、终点坐标和障碍点坐标；其中，所述障碍点坐标至少包括一个；

依据所述起点坐标和所述终点坐标进行直线路径搜索，得到途径点坐标集，当所述途径点坐标集中存在一个所述障碍点坐标时，则在所述途经点坐标集中确定一非障碍点坐标的途径点坐标作为搜索基点坐标；

依据所述起点坐标、所述搜索基点坐标和所述终点坐标进行代价路径搜索，得到与所述搜索基点坐标关联的代价点坐标集，并在所述代价点坐标集中确定最优代价点坐标，以所述最优代价点坐标为下一次所述直线路径搜索的起点坐标；

依次迭代进行所述直线路径搜索和所述代价路径搜索，当通过所述直线路径搜索的途径点坐标为所述终点坐标时，则路径搜索完毕，并依据所述终点坐标、所有的所述起点坐标以及所有的所述搜索基点坐标确定完整的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述起点坐标和所述终点坐标进行直线路径搜索，包括：

获取所述目标地图的图像像素信息，依据所述目标图像像素信息确定所述起点坐标、终点坐标以及所有的所述障碍点坐标；

基于Bresenham算法，依据所述起点坐标和所述终点坐标，计算基于所述起点坐标的下一途径点坐标；

当所述下一途径点坐标为所述终点坐标时，则所述Bresenham算法结束计算；

当所述下一途径点坐标为任一所述障碍点坐标时，则所述Bresenham算法结束计算；

当所述下一途径点坐标不为所述终点坐标或所述障碍点坐标时，则依据所述下一途径点坐标和所述终点坐标通过所述Bresenham算法计算下下一途径点坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述起点坐标和所述终点坐标进行直线路径搜索，得到途径点坐标集，当所述途径点坐标集中存在一个所述障碍点坐标时，则在所述途经点坐标集中确定一非障碍点坐标的途径点坐标作为搜索基点坐标，包括：

依据时序将所述途径点坐标集中的途经点坐标进行排序；

将排好序的所有所述途经点坐标按照预设的分组规则组合成若干个节点组，其中，为所述障碍点坐标的途径点坐标位于末位的所述节点组中；

在所述末位的所述节点组中按搜索时序的预设位次选取一所述途径点坐标作为搜索基点坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述起点坐标、所述搜索基点坐标和所述终点坐标进行代价路径搜索，包括：

基于AStar算法，依据所述起点坐标、所述搜索基点坐标和所述终点坐标计算得到与所述搜索基点坐标关联的最优代价点坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算得到与所述搜索基点坐标关联的最优代价点坐标，包括：

将未处理的所述搜索基点坐标存储至预设的OPEN列表中，依据所述AStar算法计算该搜索基点坐标的代价值，确定所述搜索基点坐标的代价值为所述OPEN列表中代价值最小的节点；

将处理过的所述搜索基点坐标从所述OPEN列表中删除，并将所述搜索基点坐标存储至预设的CLOSE列表中；

确定与所述搜索基点坐标的相邻节点坐标，将所述不为所述障碍点坐标的所述相邻点坐标存储至当前所述OPEN列表中；

依据所述AStar算法计算存储于当前所述OPEN列表中的每一所述相邻点坐标的代价值，确定所述OPEN列表中代价值最小的所述相邻点坐标为所述最优代价点坐标。