[发明专利]一种基于雷达与摄像头融合测速方法、系统、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种基于雷达与摄像头融合测速方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括以下步骤：将目标河流表面水流划分成多个网格状；通过摄像装置对网格状内的河流表面水流图像采集；对采集后的水流图像进行预处理；根据预处理后的图片，对水流流速进行计算；将计算后的水流速度与雷达检测的水流速度进行融合修正。本申请实施例通过将计算后的水流速度与雷达检测的水流速度进行融合修正，可以对轻量级模型分类天气环境，使雷达测速与图像测速融合，通过修正图像测速，使得表面测速更加精整。

技术领域

本申请各实施例属于通讯技术领域，特别是涉及一种基于雷达与摄像头融合测速方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

陆地上的大小河流，水情均不稳定，有些常年川流不息，有些遇枯水季节可能会出现断流现象，有些在高洪期常常泛滥成灾。而河流的表面流速能有效地反映水情：平静河流的表面流速一般保持在0～1m/s之间；涌动时，流速为1～3m/s；湍急流淌时，能达到4～5m/s以上的高流速。遇断流情况，流速逐渐小于0.5m/s，直至无水流。

此外，洪涝灾害时，最大的表面流速可达8～12m/s。因此，实时掌握天然河流的表面水文变化规律不仅是河流水文学、河流动力学等研究的科学基础，而且对于监测河流的水文现象，预报与防治洪水有着至关重要的作用。由于天然河流复杂的紊动特性及河流周边复杂的现场环境大大增加了水文测验的难度。

因此，在检测的过程中，通过单一的雷达多普勒测速，或者通过摄像头特征移动测速，传统方法，雷达测速相对简单，范围较小，摄像头移动测速容易受到环境，光线干扰，导致出现这种问题的原因是，雷达通过发送接收微波，通过多普勒频移得到表面流速，覆盖区域与微波衰减，限制表面流速覆盖，同时表面流速不均匀，摄像头测速，天气因素导致特征点变差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种基于雷达与摄像头融合测速方法、系统、设备及存储介质，通过将计算后的水流速度与雷达检测的水流速度进行融合修正，可以对轻量级模型分类天气环境，使雷达测速与图像测速融合，通过修正图像测速，使得表面测速更加精整，从而解决背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供的基于雷达与摄像头融合测速方法、系统、设备及存储介质的技术方案具体如下：

第一方面，本申请实施例公开了一种基于雷达与摄像头融合测速方法，所述方法包括以下步骤：

将摄像装置在户外安装及配置；

将目标河流表面水流划分成多个网格状；

通过摄像装置对网格状内的河流表面水流图像采集；

对采集后的水流图像进行预处理；

根据预处理后的图片，对水流流速进行计算；

将计算后的水流速度与雷达检测的水流速度进行融合修正。

在上述任一方案中优选的实施例，所述将摄像装置在户外安装及配置，包括：

勘测所需监测目标河流的周边环境；

将摄像头安装在合适的安装位置，若河流有桥，则将摄像头安装于桥梁上，若河流无桥，则选取平坦的河岸树立柱子或架设索道来安装摄像头，所选取的摄像头可通过调整球机的角度使摄像头平行投射于河流水面之上，再调整摄像头的焦距，使其捕获的画面仅存在水流图像。

在上述任一方案中优选的实施例，所述对网格状内的河流表面水流图像采集，包括：

摄像头以60fps的帧速率拍摄各个时间段、各种天气条件下的河流表面水流视频；

使用流速仪或测速雷达记录每段视频对应时刻的河流流速，通过无线网络将视频数据传输到中心监控管理平台。