[发明专利]一种基于雷达与摄像头融合测速方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于雷达与摄像头融合测速方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

将摄像装置在户外安装及配置；

将目标河流表面水流划分成多个网格状；

通过摄像装置对网格状内的河流表面水流图像采集；

对采集后的水流图像进行预处理；

根据预处理后的图片，对水流流速进行计算；

将计算后的水流速度与雷达检测的水流速度进行融合修正。

2.根据权利要求1所述的基于雷达与摄像头融合测速方法，其特征在于，所述将摄像装置在户外安装及配置，包括：

勘测所需监测目标河流的周边环境；

将摄像头安装在合适的安装位置，若河流有桥，则将摄像头安装于桥梁上，若河流无桥，则选取平坦的河岸树立柱子或架设索道来安装摄像头，所选取的摄像头可通过调整球机的角度使摄像头平行投射于河流水面之上，再调整摄像头的焦距，使其捕获的画面仅存在水流图像。

3.根据权利要求1或2所述的基于雷达与摄像头融合测速方法，其特征在于，所述对网格状内的河流表面水流图像采集，包括：

摄像头以60fps的帧速率拍摄各个时间段、各种天气条件下的河流表面水流视频；

使用流速仪或测速雷达记录每段视频对应时刻的河流流速，通过无线网络将视频数据传输到中心监控管理平台。

4.根据权利要求3所述的基于雷达与摄像头融合测速方法，其特征在于，所述对网格状内的河流表面水流图像采集，还包括：

利用视频处理软件逐帧截取水流图像；

将同一流速范围内的水流图像归为同一类别标签，且设置它们的流速值为该流速范围；

根据所采集图像和类别标签的映射关系，建立训练样本数据集；

根据类别标签和流速范围的对应关系，建立类别标签与流速的关系映射表。

5.根据权利要求4所述的基于雷达与摄像头融合测速方法，其特征在于，所述对采集后的水流图像进行预处理，包括：

对截取的水流图像进行灰度化、直方图均衡、对比度增强、降维预处理；

将预处理后的图像转换为计算机矢量形式进行存储。

6.根据权利要求5所述的基于雷达与摄像头融合测速方法，其特征在于，所述水流图像的分辨率为1920像素×1080像素。

7.根据权利要求6所述的基于雷达与摄像头融合测速方法，其特征在于，所述将计算后的水流速度与雷达检测的水流速度进行融合修正，包括：

计算雷达检测到的网格状内的河流表面水流流速V_a,

计算摄像头检测到的网格状内的河流表面水流流速V_b；

计算融合水流速度V_c，且V_c＝V_a×p+V_b×(1-p)，其中，p为速度权重，且0≤p＜1，并与环境因素有关，所述环境因素为白天、晚上、晴天、阴天，当在白天或晴天时，p值大于晚上或阴天。