[发明专利]清洁机器人的拾物方法、装置及其相关设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种清洁机器人的拾物方法、装置及其相关设备和存储介质，该方法包括：获取当前区域的环境图像；利用环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息；基于拾取参考信息，从清洁机器人的若干拾取部中，选出用于拾取目标物体的目标拾取部；其中，至少部分拾取部的拾取方式不同；控制目标拾取部对目标物体进行拾取。通过上述方式，本申请能够实现清洁机器人采用不同的拾取方式对物体进行拾取，从而提高清洁机器人的清洁效果。

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人的拾物方法、装置及其相关设备和存储介质。

背景技术

目前，清洁机器人主要用于住宅区域、办公场所区域或者公共场所区域，在清洁机器人清扫过程中，地面上会存在拖鞋、线团、易拉罐等粒径较大的物体。然而，现有的清洁机器人无法对这些粒径较大的物体进行处理，大多采用直接绕开的方式，而采用绕行的方式会使得物体所在的区域无法得到清扫，降低了清洁机器人的清扫效果。

发明内容

本申请至少提供一种清洁机器人的拾物方法、装置及其相关设备和存储介质。

本申请第一方面提供了一种清洁机器人的拾物方法，该方法包括：获取当前区域的环境图像；利用环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息；基于拾取参考信息，从清洁机器人的若干拾取部中，选出用于拾取目标物体的目标拾取部；其中，至少部分拾取部的拾取方式不同；控制目标拾取部对目标物体进行拾取。

因此，通过对获取到的环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息，并基于拾取参考信息确定选出用于拾取目标物体的目标拾取部。其中，清洁机器人上设置有若干拾取部，至少部分拾取部的拾取方式不同。故，清洁机器人具有不同的对目标物体的拾取方式，使得清洁机器人能够根据目标物体的特性选出适用于对该目标物体的拾取方式即选出适用于对该目标物体进行拾取的目标拾取部，以使得后续清洁机器人对目标物体进行稳定拾取，同时减少后续在拾取过程中对目标物体造成损坏的情况。

进一步地，清洁机器人通过对目标物体拾取实现了对当前区域的目标物体的整理，同时能够将目标物体所占据的区域腾空，使得后续清洁机器人能够对目标物体所占据的附近区域进行清洁，减少由于目标物体存在造成目标物体附近区域无法得到清洁的问题出现，提高了清洁机器人的清洁效果。

其中，基于拾取参考信息，从清洁机器人的若干拾取部中，选出用于拾取目标物体的目标拾取部，包括：获取拾取参考信息中的目标拾取部标识，从若干拾取部中选出目标拾取部标识对应的目标拾取部；或者，获取拾取参考信息中关于目标物体的属性信息，基于属性信息从若干拾取部中选出目标拾取部，其中，属性信息包括目标物体的类别、材质和体积中的至少一者。

因此，可通过不同的方式选出拾取目标物体的目标拾取部。

其中，控制目标拾取部对目标物体进行拾取，包括：获取拾取参考信息中关于目标物体的拾取参数；响应于清洁机器人当前满足拾取条件，控制目标拾取部基于拾取参数对目标物体进行拾取。

因此，在满足拾取条件的情况下对目标物体进行拾取，减少目标拾取部对目标物体的无效拾取的情况发生。另外，通过基于拾取参数对目标物体进行拾取，能够更加准确、稳定地对目标物体进行拾取，一方面减少反复尝试对目标物体进行拾取的情况发生，提高了清洁机器人对所在区域的目标物体的拾取或者整理效率，另一方面能够减少反复拾取对目标物体造成的损坏的情况发生。

其中，拾取参数包括目标物体的拾取位置、拾取方位和拾取力度中的至少一者。和/或，拾取条件为清洁机器人与目标物体之间的距离小于或等于第一距离阈值。

因此，可灵活设置目标物体的具体拾取参数和拾取条件。另外，在后续基于拾取参数进行目标物体拾取时，能够更加稳定地对目标物体进行拾取；而在后续满足拾取条件时对目标物体进行拾取，能够减少对目标物体的无效拾取的情况发生。