[发明专利]清洁机器人的拾物方法、装置及其相关设备和存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的拾物方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前区域的环境图像；

利用所述环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息；

基于所述拾取参考信息，从所述清洁机器人的若干拾取部中，选出用于拾取所述目标物体的目标拾取部；其中，至少部分所述拾取部的拾取方式不同；

控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拾取参考信息，从所述清洁机器人的若干拾取部中，选出用于拾取所述目标物体的目标拾取部，包括：

获取所述拾取参考信息中的目标拾取部标识，从所述若干拾取部中选出所述目标拾取部标识对应的所述目标拾取部；或者，

获取所述拾取参考信息中关于所述目标物体的属性信息，基于所述属性信息从所述若干拾取部中选出所述目标拾取部，其中，所述属性信息包括所述目标物体的类别、材质和体积中的至少一者。

3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取，包括：

获取所述拾取参考信息中关于所述目标物体的拾取参数；

响应于所述清洁机器人当前满足拾取条件，控制所述目标拾取部基于所述拾取参数对所述目标物体进行拾取。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拾取参数包括所述目标物体的拾取位置、拾取方位和拾取力度中的至少一者；

和/或，所述拾取条件为所述清洁机器人与所述目标物体之间的距离小于或等于第一距离阈值。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取之后，所述方法还包括：

获取所述拾取参考信息中关于所述目标物体的类别；

从若干盛放容器中，选出与所述目标物体的类别匹配的目标盛放容器；

控制所述目标拾取部将拾取得到的所述目标物体放置至所述目标盛放容器中。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取之后，所述方法还包括：

响应于所述目标拾取部对所述目标物体拾取失败次数大于预设次数，选择除所述目标拾取部以外的其他拾取部对所述目标物体进行拾取；

和/或，响应于所述目标拾取部对所述目标物体拾取失败次数大于所述预设次数，记录所述目标物体的信息，并向用户反馈所述目标物体的信息，其中，所述目标物体的信息包括所述目标物体的形状、图像、以及在所述当前区域中的位置中的至少一者。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在所述利用所述环境图像进行物体识别之后，所述方法还包括：

响应于对所述目标物体识别失败，向用户发出关于所述目标物体的讯问信息；

响应于接收到用户的回复信息，基于所述回复信息选择其中一个所述拾取部对所述目标物体进行拾取；或者，响应于未接收到用户的回复信息，基于所述清洁机器人的配置信息对所述目标物体进行处理。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述回复信息包括所述目标物体的拾取参考信息，在所述基于所述回复信息选择其中一个所述拾取部对所述目标物体进行拾取之后，所述方法还包括：

记录所述回复信息中的所述拾取参考信息，所述记录的拾取参考信用于对后续与所述目标物体同类的物体进行拾取；

和/或，所述基于所述清洁机器人的配置信息对所述目标物体进行处理，包括：

响应于所述配置信息为对所述目标物体进行拾取，利用其中一个所述拾取部对所述目标物体进行拾取；

响应于所述配置信息为不对所述目标物体进行拾取，不对所述目标物体进行处理。