[发明专利]目标物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备

说明书

本发明提供了一种目标物体轮廓的构建方法，包括：获取目标物体的速度、以及原始点云，其中，原始点云的每一原始点包括原始坐标和时间戳；融合原始点云和速度形成融合点云，其中，融合点云的每一融合点包括原始坐标、时间戳、以及速度；在融合点云中选取一个融合点作为标定点，其中，标定点的原始坐标为标定坐标；根据速度和时间戳计算融合点与标定点之间的相对位移；以及根据融合点的原始坐标和相对位移、以及标定点的标定坐标计算每一融合点的校正坐标，以得到相对应的校正点，其中，校正点构建为目标物体的轮廓。此外，本发明还提供了一种主控设备、以及目标物体轮廓的构建系统。本发明技术方案能够为目标物体构建精准的轮廓。

技术领域

本发明涉及传感技术领域，尤其涉及基于传感技术实现的目标物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备。

背景技术

激光雷达作为一种采用光电探测技术的主动遥感设备，能够用于扫描周围的物体，得到周围物体的三维轮廓等。然而，相对于激光雷达运动的物体，在激光雷达扫描的过程中会形成畸变，进而导致运动物体的轮廓不准确。为了获得运动物体精细的三维轮廓，通常需要搭配不同的传感器，以获得运动物体的移动速度和轮廓。但不同传感器之间的融合、安装、校准、维护等过程都会增加人力和物力成本。

发明内容

本发明提供了一种目标物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备，能够为目标物体构建精准的轮廓。

第一方面，本发明实施例提供一种目标物体轮廓的构建方法，所述目标物体轮廓的构建方法包括：

获取目标物体的速度、以及原始点云，其中，所述原始点云的每一原始点包括原始坐标和时间戳；

融合所述原始点云和所述速度形成融合点云，其中，所述融合点云的每一融合点包括原始坐标、时间戳、以及速度；

在所述融合点云中选取一个融合点作为标定点，其中，所述标定点的原始坐标为标定坐标；

根据所述速度和所述时间戳计算所述融合点与所述标定点之间的相对位移；以及

根据所述融合点的原始坐标和相对位移、以及所述标定点的标定坐标计算每一所述融合点的校正坐标，以得到相对应的校正点，其中，所述校正点构建为所述目标物体的轮廓。

第二方面，本发明实施例提供一种主控设备，所述主控设备包括：

存储器，用于存储程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以实现如上所述的目标物体轮廓的构建方法。

第三方面，本发明实施例提供一种目标物体轮廓的构建系统，所述目标物体轮廓的构建系统包括：

激光雷达；

毫米波雷达；以及

如上所述的主控设备，所述主控设备分别与所述激光雷达和所述毫米波雷达电连接。

上述目标物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备，将目标物体的速度和目标物体的原始点云进行融合，得到融合点云。其中，原始点云的原始点包括原始坐标和时间戳，形成的融合点云的融合点包括原始坐标、时间戳、以及速度。在融合点云中选取其中一个融合点作为标定点，以标定点为基准，利用融合点的原始坐标、时间戳、以及速度和标定点的标定坐标，将融合点云中除标定点以外的每一融合点都进行了校正，从而得到校正点云。其中，校正点云为目标物体消除运动带来的畸变后的轮廓。本实施例提供的构建方法能够有效消除激光雷达进行物体检测时，因物体运动引起的点云畸变，从而得到更加精准的目标物体的轮廓。此外，利用一台激光雷达采集的目标物体的原始点云和一台毫米波雷达采集的目标物体的速度就能够对目标物体的点云进行校正，极大减少了计算量，节省了计算时间，同时节约了成本。

附图说明