[发明专利]目标物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备

权利要求书

1.一种目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，所述目标物体轮廓的构建方法包括：

获取目标物体的速度、以及原始点云，其中，所述原始点云的每一原始点包括原始坐标和时间戳；

融合所述原始点云和所述速度形成融合点云，其中，所述融合点云的每一融合点包括原始坐标、时间戳、以及速度；

在所述融合点云中选取一个融合点作为标定点，其中，所述标定点的原始坐标为标定坐标；

根据所述速度和所述时间戳计算所述融合点与所述标定点之间的相对位移；以及

根据所述融合点的原始坐标和相对位移、以及所述标定点的标定坐标计算每一所述融合点的校正坐标，以得到相对应的校正点，其中，所述校正点构建为所述目标物体的轮廓。

2.如权利要求1所述的目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，获取目标物体的速度、以及原始点云具体包括：

利用毫米波雷达获取所述目标物体的速度；以及

控制激光雷达获取所述目标物体的原始点云。

3.如权利要求2所述的目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，融合所述原始点云和所述速度形成融合点云具体包括：

计算所述激光雷达和所述毫米波雷达的标定关系；

利用所述毫米波雷达获取所述目标物体的目标点云，其中，所述目标点云的每一目标点包括目标坐标；

根据所述标定关系、所述目标坐标、以及所述原始坐标判断所述目标点和所述原始点是否匹配；以及

当所述目标点和所述原始点匹配时，将所述速度添加至所述原始点以形成所述融合点，其中，所述融合点的原始坐标和时间戳分别为相对应的原始点的原始坐标和时间戳。

4.如权利要求3所述的目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，根据所述标定关系、所述目标坐标、以及所述原始坐标判断所述目标点和所述原始点是否匹配具体包括：

根据所述标定关系和所述目标坐标计算所述目标点的投影坐标；

计算所述投影坐标与所述原始坐标之间的距离是否小于阈值；以及

当所述投影坐标与所述原始坐标之间的距离小于所述阈值时，判断所述目标点和所述原始点匹配。

5.如权利要求1所述的目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，根据所述速度和所述时间戳计算所述融合点与所述标定点之间的相对位移具体包括：

计算所述融合点的时间戳和所述标定点的时间戳之间的时间差；以及

计算所述时间差和所述融合点的速度的乘积为所述相对位移。

6.如权利要求1所述的目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，根据所述融合点的原始坐标和相对位移、以及所述标定点的标定坐标计算每一所述融合点的校正坐标，以得到相对应的校正点具体包括：

以所述标定点为原点建立标定坐标系；

根据所述融合点的原始坐标和相对位移、以及所述标定点的标定坐标计算所述融合点与所述标定点之间相对位置；以及

将所述相对位置设为所述融合点在所述标定坐标系中的校正坐标。

7.如权利要求1所述的目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，在所述融合点云中选取一个融合点作为标定点具体包括：

选取所述时间戳最小的融合点作为所述标定点。

8.一种主控设备，其特征在于，所述主控设备包括：

存储器，用于存储程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以实现如权利要求1至7中任一项所述的目标物体轮廓的构建方法。

9.一种目标物体轮廓的构建系统，其特征在于，所述目标物体轮廓的构建系统包括：

激光雷达；

毫米波雷达；以及

如权利要求8所述的主控设备，所述主控设备分别与所述激光雷达和所述毫米波雷达电连接。

10.如权利要求9所述的目标物体轮廓的构建系统，其特征在于，所述激光雷达为脉冲激光雷达。