[发明专利]一种清洁机器人

说明书

本申请公开了一种清洁机器人，该清洁机器人包括：机器人本体；机械臂，与机器人本体连接；至少两种不同类型的拾取部，设置于机械臂远离机器人本体的一端，拾取部用于拾取目标物体，不同类型的拾取部对应的拾取方式不同。通过上述方式，本申请能够实现清洁机器人采用不同的拾取方式对物体进行拾取，从而提高清洁机器人的清洁效果。

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人。

背景技术

目前，清洁机器人主要用于住宅区域、办公场所区域或者公共场所区域，在清洁机器人清洁过程中，地面上会存在拖鞋、线团、易拉罐等粒径较大的物体。然后，现有的清洁机器人无法对这些粒径较大的物体进行处理，大多采用直接绕开的方式，而采用绕行的方式会使得物体所在的区域无法得到清洁，降低了清洁机器人的清洁效果。

发明内容

本申请主要提供一种清洁机器人。

本申请第一方面提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括：机器人本体；机械臂，与机器人本体连接；至少两种不同类型的拾取部，设置于机械臂远离机器人本体的一端，拾取部用于拾取目标物体，不同类型的拾取部对应的拾取方式不同。

因此，通过设置至少两种不同类型的拾取部，使得清洁机器人能够具有不同的拾取方式，从而使得清洁机器人能够根据目标物体自身的特性使用与其特性匹配的拾取方式对其进行拾取，提高对目标物体拾取的稳定性。

进一步地，通过在机器人本体上设置机械臂以及在机械臂远离机器人本体的一端设置用于拾取目标物体的拾取部，使得拾取部能够在机械臂的带动下移动至靠近目标物体，以使得拾取部能够对目标物体进行拾取，从而实现对目标物体的整理；同时，能够将目标物体所占据的区域腾空，使得后续清洁机器人能够对目标物体所占据的附近区域进行清洁，减少由于目标物体存在造成目标物体附近区域无法得到清洁的问题出现，提高了清洁机器人的清洁效果。

其中，机械臂的数量小于拾取部的数量，至少一个机械臂上设置有若干个拾取部；或者，机械臂的数量等于拾取部的数量，每个机械臂上设置有一个拾取部。

因此，各个拾取部分别设置在不同的机械臂上，能够减少各个拾取部之间产生相互干扰而影响对目标物体的拾取的情况发生，提高了拾取部对目标物体拾取的稳定性，从而提高清洁机器人对目标物体的整理效果。或者，在一个机械臂上设置若干个拾取部，减少了机械臂的数量，从而减轻了清洁机器人的重量。

其中，机械臂能够相对于机器人本体转动。

因此，能够使得清洁机器人在不移动的情况下，对多方向的目标物体进行拾取。

其中，机械臂包括第一连接部和第二连接部，第一连接部的一端与第二连接部的一端活动连接或固定连接，第一连接部的另一端与机器人本体连接，第二连接部的另一端与拾取部连接。

因此，在第一连接部和第二连接部固定连接时，能够减少机械臂相对于机器人本体转动时两者之间产生松动的可能，从而降低对设置于机械臂上的拾取部对目标物体的拾取的影响；在第一连接部和第二连接部活动连接时，可控制第二连接部相对于第一连接部转动，以使拾取部能够更准确地对目标物体进行拾取。

其中，机械臂采用可拆卸连接方式连接机器人本体。

因此，能够灵活地拆卸机械臂，以使得清洁机器人在不用于目标物体拾取清洁机器人的情况下，能够将机械臂拆卸放于清洁机器人以外的位置，减轻了清洁机器人的重量，或者在机械臂发生故障时可以便于拆卸进行维修。

其中，清洁机器人还包括：至少一个物体盛放容器，用于盛放拾取部拾取的目标物体，物体盛放容器设于机器人本体上。

因此，能够将拾取的目标物体放置于物体盛放容器中，实现对拾取的目标物体的初步分类，具有一定的环保效果，也方便后续对目标物体进行进一步的处置。