[发明专利]一种清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机器人本体；

机械臂，与所述机器人本体连接；

至少两种不同类型的拾取部，设置于所述机械臂远离所述机器人本体的一端，所述拾取部用于拾取目标物体，不同类型的所述拾取部对应的拾取方式不同。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机械臂的数量小于所述拾取部的数量，至少一个所述机械臂上设置有若干个所述拾取部；或者，

所述机械臂的数量等于所述拾取部的数量，每个所述机械臂上设置有一个所述拾取部。

3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，

所述机械臂能够相对于所述机器人本体转动；和/或，

所述机械臂包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的一端与所述第二连接部的一端活动连接或固定连接，所述第一连接部的另一端与所述机器人本体连接，所述第二连接部的另一端与所述拾取部连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机械臂采用可拆卸连接方式连接所述机器人本体。

5.根据权利要求1至4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：

至少一个物体盛放容器，用于盛放所述拾取部拾取的目标物体，所述物体盛放容器设于所述机器人本体上。

6.根据权利要求1至5任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括处理装置以及以下至少一种与所述处理装置通信连接的装置：

距离测量装置，设于所述清洁机器人上，用于测量所述清洁机器人与所述目标物体之间的距离数据；

图像采集装置，用于采集所在区域中的环境图像；

声音采集装置，用于采集所在区域中的第一声音数据；

声音播放装置，用于播放所述处理装置提供的第二声音数据。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理装置、所述距离测量装置、所述图像采集装置、所述声音采集装置和所述声音播放装置中至少一个设于所述机器人本体或所述机械臂上。

8.根据权利要求6或7所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理装置用于获取所述图像采集装置采集的所述环境图像，并对所述环境图像进行物体识别，得到所述目标物体的拾取参考信息，基于所述拾取参考信息，选出用于拾取所述目标物体的目标拾取部，并控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理装置还用于基于所述距离测量装置测量的所述距离数据确定目标运动参数，并利用所述目标运动参数向所述目标物体运动，在所述清洁机器人与所述目标物体之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取。

10.根据权利要求8或9所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理装置还用于响应于对所述目标物体识别失败，控制所述声音播放装置向用户发出关于所述目标物体的讯问信息；响应于所述声音采集装置接收到用户的回复信息，基于所述回复信息选择其中一个所述拾取部对所述目标物体进行拾取，或者，响应于所述声音采集装置未接收到用户的回复信息，基于所述清洁机器人的配置信息对所述目标物体进行处理。

11.根据权利要求1至10任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述至少两种类型的拾取部包括吸式拾取部和握式拾取部；所述吸式拾取部包括设有气腔的可变形部件，所述握式拾取部包括至少一个爪子或手指的抓爪。