[发明专利]一种基于自动化机器人的包装方法

权利要求书

1.一种基于自动化机器人的包装方法，采用物品输送带（1）、搬运机器人（2）、装箱传送带（3）、环形输送带（4）和托盘（5）进行包装，其特征在于：包括以下步骤：

S1、单件物品通过物品输送带（1）输送至靠近搬运机器人（2）一端，装箱传送带（3）预先放置有包装箱；

S2、搬运机器人（2）通过吸盘（6）吸取单件物品并旋转运送至包装箱内码放；

S3、包装箱内物品装满后进入环形输送带（4）内封口并运送到环形输送带（4）另一端头暂存；

S4、搬运机器人（2）通过夹具（7）将环形输送带（4）端头的包装箱运送至托盘（5）上堆垛；

所述夹具（7）包括支撑板（71），支撑板（71）转动连接在所述搬运机器人（2）的摆动臂下端，所述支撑板（71）一侧固定连接支板（72），所述支板（72）固定连接水平气缸（73），所述水平气缸（73）的伸缩杆固定连接夹板（74）；

所述支板（72）底部设置第一托举组件，所述夹板（74）底部设置第二托举组件（8），第一托举组件与第二托举组件（8）结构相同并呈对称分布，所述第二托举组件（8）包括驱动杆（81），所述驱动杆（81）与夹板（74）转动连接，所述驱动杆（81）两端分别固定连接一个直角托板（82），夹板（74）两端设置转动槽（83），直角托板（82）位于转动槽（83）内；

所述夹板（74）底部设置避让槽，所述驱动杆（81）中部固定连接联动齿轮（84），所述夹板（74）的非夹持面设置导向槽（85），所述导向槽（85）内滑动连接导向杆（86），导向杆（86）上端装有支撑弹簧（87），导向杆（86）一侧设置齿槽，联动齿轮（84）通过齿槽与导向杆（86）相啮合；

所述直角托板（82）的竖直部分的内侧水平滑动连接挡块（821），挡块（821）一侧与其滑槽内壁之间固定连接第三弹簧，所述挡块（821）一侧设置第一斜面（822），所述挡块（821）另一侧设置第二斜面（823），所述直角托板（82）的竖直部分内部竖直滑动连接支杆（824），支杆（824）与第二斜面（823）接触，支杆（824）上端滑动连接导向套（825），支杆（824）上端与导向套（825）内顶壁之间装有第一弹簧（826），直角托板（82）的竖直部分内部设置竖直的空腔，空腔内竖直的滑动连接滑板（827），滑板（827）与空腔的内顶壁之间设置第二弹簧（828），导向套（825）一端与滑板（827）固定连接，滑板（827）一侧固定连接插杆（829），所述转动槽（83）的内顶壁设置插孔（831），插孔（831）与插杆（829）配合设置。

2.根据权利要求1所述的一种基于自动化机器人的包装方法，其特征在于：所述支撑板（71）底部固定连接直线导轨（75），所述夹板（74）上侧固定连接直线滑块（76），所述直线滑块（76）与直线导轨（75）滑动适配。

3.根据权利要求1所述的一种基于自动化机器人的包装方法，其特征在于：所述支撑板（71）另一侧固定连接两个竖杆（77），两个竖杆（77）下端固定连接横杆（78），所述横杆（78）固定连接升降气缸（79），所述升降气缸（79）的下端固定连接圆盘（791），所述圆盘（791）下端固定连接多个吸盘（6）。

4.根据权利要求1所述的一种基于自动化机器人的包装方法，其特征在于：所述导向杆（86）下端转动连接滚轮（88）。