[发明专利]一种多自由度消化内镜活检机构

说明书

本发明属于生物与新医药技术领域，涉及医学检验技术及新设备，具体共开一种多自由度消化内镜活检机构，包括插入管，还包括与插入管相配合的活检装置；插入管前端设置有摄像头；插入管内设置有活检通道和输液通道，活检装置包括连接管，还包括在连接管一端设置的活检钳，活检钳连接有角度调节装置；活检钳包括一对取样爪，两个取样爪的顶端分别固连有下转动轴和转动套管，下转动轴和转动套管转动连接且同轴设置，下转动轴和转动套管上连接有菱形四杆机构；本发明提供了一种可灵活取样的多自由度消化内镜活检机构。

技术领域

本发明属于生物与新医药技术领域，涉及医学检验技术及新设备，具体涉及一种多自由度消化内镜活检机构。

背景技术

消化内镜是经消化道直接获取图像或经附带超声及X线的设备获取消化道及消化器官的超声或X线影像，以诊断和治疗消化系统疾病的一组设备。按检查所用内镜属性可分为食管镜、胃镜、十二指肠镜、结肠镜、小肠镜、内镜超声、胶囊内镜、胆道镜(包括子母镜)、胰管镜和腹腔镜以及激光共聚焦内镜等。消化内镜对消化道早期肿瘤及胆管、胰腺疾病的诊断具有重要作用，可以直接观察消化道管壁结构改变。但是仅凭观察无法准确判断组织是否病变以及病变的具体程度，而使用活检机构与消化内镜配合可以对疑似病变的组织进行取样，对样品进行分析后方可得出更加准确的诊断结果。

在消化器官内，针对不同情况的病变的组织，适宜的取样位置也有所不同，以保证诊断的准确性。活检钳是内镜检查取病理标本不可缺少的工具，现有的活检钳取样时前进方向与消化内镜的管子前进方向相同，而胃镜的管子转弯半径较大，不易调整到合适的取样角度，且调整过程会给病人带来更多痛苦。并且由于空间限制，活检钳上也无法安装电机等驱动件使其灵活转向。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可灵活取样的多自由度消化内镜活检机构。

基于上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种多自由度消化内镜活检机构，包括插入管，还包括与插入管相配合的活检装置；插入管前端设置有摄像头；插入管内设置有活检通道和输液通道，活检装置包括连接管，还包括在连接管一端设置的活检钳，活检钳连接有角度调节装置；活检钳包括一对取样爪，两个取样爪的顶端分别固连有下转动轴和转动套管，下转动轴和转动套管转动连接且同轴设置，下转动轴和转动套管上连接有菱形四杆机构。

进一步的，菱形四杆机构包括底端与下转动轴和转动套管固连的下部连杆，每个下部连杆的顶端均铰接有上部连杆，两个上部连杆的顶端铰接有一个竖直的顶端连杆，顶端连杆上连接有伸缩机构；角度调节装置包括与活检钳连接的竖直转向机构，竖直转向机构包括与下转动轴的两端转动连接的支撑板，支撑板的长度方向与下转动轴相垂直，每个支撑板的顶端均固连有圆筒状的竖直转向段，竖直转向段的轴线与下转动轴的轴线相交且互相垂直；竖直转向段的顶端转动连接有支撑筒，支撑筒与连接管连接，支撑筒在连接管内且与连接管同轴设置。顶端连杆的长度方向和竖直转向段的轴向相同，顶端连杆远离上部连杆的一端位于竖直转向段内。

进一步的，竖直转向段连接有驱动机构，驱动机构包括在竖直转向段的顶端连接的一对上转动轴，每个上转动轴均与下转动轴平行，每个上转动轴均与支撑筒的底端转动连接；每个上转动轴上均布有驱动齿，驱动齿关于上转动轴的轴线呈圆周阵列分布；每个上转动轴上的驱动齿均啮合连接有传动齿轮，每个传动齿轮均在支撑筒内设置且与支撑筒转动连接；每个传动齿轮均啮合连接有传动齿条，每个传动齿条的长度方向均与连接管相同；支撑筒内开设有与传动齿条平行的齿条限位滑槽，每个传动齿条均延齿条限位滑槽的长度方向滑动；每个传动齿条上均连接有齿条直线驱动器。

进一步的，角度调节装置还包括与支撑筒连接的水平转向机构；水平转向机构包括与支撑筒连接的水平转动筒，水平转动筒与支撑筒同轴设置，水平转动筒与支撑筒径向固定连接，轴向滑动连接接；水平转动筒与连接管径向转动连接，轴向滑动连接；支撑筒与连接管轴向固定连接，径向转动连接。