[发明专利]一种多自由度消化内镜活检机构

权利要求书

1.一种多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，包括插入管，还包括与插入管相配合的活检装置；所述活检装置包括连接管，还包括在连接管一端设置的活检钳，所述活检钳连接有角度调节装置；所述活检钳包括一对取样爪，两个取样爪的顶端分别固连有下转动轴和转动套管，所述下转动轴和转动套管上连接有菱形四杆机构。

2.如权利要求1所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述菱形四杆机构包括底端与下转动轴和转动套管固连的下部连杆，每个所述下部连杆的顶端均铰接有上部连杆，两个所述上部连杆的顶端铰接有一个竖直的顶端连杆，所述顶端连杆上连接有伸缩机构；所述角度调节装置包括与活检钳连接的竖直转向机构，所述竖直转向机构包括与下转动轴的两端转动连接的竖直转向段，所述竖直转向段的顶端转动连接有支撑筒，所述支撑筒与连接管连接。

3.如权利要求2所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述竖直转向段连接有驱动机构，所述驱动机构包括在竖直转向段的顶端连接的一对上转动轴；每个所述上转动轴上均布有驱动齿；每个上转动轴上的驱动齿均啮合连接有传动齿轮，每个所述传动齿轮均啮合连接有传动齿条；所述支撑筒内开设有与传动齿条平行的齿条限位滑槽；每个所述传动齿条上均连接有齿条直线驱动器。

4.如权利要求3所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述角度调节装置还包括与支撑筒连接的水平转向机构；所述水平转向机构包括与支撑筒连接的水平转动筒，所述水平转动筒与支撑筒同轴设置，所述水平转动筒与支撑筒径向固定连接，轴向滑动连接接；所述水平转动筒与连接管径向转动连接，轴向滑动连接；所述支撑筒与连接管轴向固定连接，径向转动连接。

5.如权利要求4所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述水平转向机构包括在水平转动筒上连接的转向驱动滑块，所述转向驱动滑块为半球状结构；所述连接管内开设有螺旋状的螺旋驱动滑槽，所述螺旋驱动滑槽的截面为半圆形；所述水平转动筒连接有升降直线驱动器。

6.如权利要求5所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述伸缩机构包括与顶端连杆连接的伸缩传动绳，所述伸缩传动绳为闭环；所述伸缩机构还包括与伸缩传动绳滑动连接的下伸缩转向轮和上伸缩转向轮；所述伸缩传动绳连接有钳口开闭机构。

7.如权利要求6所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述钳口开闭机构包括在伸缩传动绳上设置的空心的安装盒；所述安装盒内设置有与伸缩传动绳连接的支撑滑块，所述支撑滑块上连接有弹块，所述弹块与支撑滑块之间设置有弹簧；所述弹块远离支撑滑块的一端固连有半球状的限位头，所述竖直限位槽的两端开设有半球状的上限位槽和下限位槽；所述限位头上固连有滑动开关，所述滑动开关在竖直限位槽内滑动连接。

8.如权利要求7所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述齿条直线驱动器包括与传动齿条连接的齿条传动绳，所述齿条传动绳为闭环，所述齿条传动绳上滑动连接有下齿条转向轮和上齿条转向轮；所所述齿条传动绳上固连有驱动齿条，所述驱动齿条啮合连接有调节齿轮，所述调节齿轮上连接有与其同轴的转动开关。

9.如权利要求8所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述升降直线驱动器包括与水平转动筒连接的升降传动绳，所述升降传动绳为闭环，所述升降传动绳滑动连接有下升降转向轮和上升降转向轮；所述升降传动绳连接有转角控制机构。

10.如权利要求9所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述转角控制机构包括与连接管固定设置的滑动通道，所述滑动通道的横截面为多边形；所述滑动通道内设置有与其滑动连接的螺母，所述螺母与升降传动绳连接；所述螺母螺接有丝杆，所述丝杆与滑动通道径向转动连接且轴向固定连接；所述丝杆的一端连接有调节旋钮。