[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，所述机器人设置有储物仓，储物仓内设置有机械臂，所述方法包括：在到达储物仓内待配送物品的配送目的地后，通过机械臂将抓取的待配送物品送出储物仓外；通过机械臂中设置的传感器检测储物仓外环境中是否存在用户手掌；当确定存在用户手掌时，通过传感器获取用户手掌所在位置；控制机械臂移动至用户手掌所在位置，以将抓取的待配送物品放置于用户手掌。本发明实现了机器人自动将待配送物品交付于用户手上，用户只需要伸手接住待配送物品即可，无需伸手进储物仓内取货，简化了用户的取货流程，提高了送货机器人的智能性，提高了用户的取货体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

目前，随着机器人技术的成熟与发展，机器人越来越多地应用于各种领域来代替人工完成工作任务。例如，在酒店、餐厅等场所，可以利用机器人来为客户提供智能的物品配送服务。然而，在机器人配送物品时，往往需要用户伸手进入机器人的储物仓内拿东西，由身份验证、再伸手弯腰去拿东西，用户操作繁琐费时费力。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决如何提高机器人配送物品时的智能性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人控制方法，应用于机器人，所述机器人设置有储物仓，所述储物仓内设置有机械臂，所述方法包括：

在到达所述储物仓内待配送物品的配送目的地后，通过所述机械臂将抓取的所述待配送物品送出所述储物仓外；

通过所述机械臂中设置的传感器检测所述储物仓外环境中是否存在用户手掌；

当确定存在所述用户手掌时，通过所述传感器获取所述用户手掌所在位置；

控制所述机械臂移动至所述用户手掌所在位置，以将抓取的所述待配送物品放置于所述用户手掌。

可选地，所述通过所述机械臂中设置的传感器检测所述储物仓外环境中是否存在用户手掌包括：

通过所述机械臂中设置的传感器获取传感器数据，其中，所述传感器为深度相机和/或雷达传感器；

从所述传感器数据中提取环境物轮廓特征，并将所述环境物轮廓特征与预设的手掌轮廓特征进行比对；

若所述环境物轮廓特征与所述手掌轮廓特征比对一致，则确定所述储物仓外环境中存在用户手掌。

可选地，所述在到达所述储物仓内待配送物品的配送目的地后，通过所述机械臂将抓取的所述待配送物品送出所述储物仓外之前，还包括：

在确定所述所述待配送物品后，通过所述机械臂从所述储物仓内抓取并固定所述待配送物品。

可选地，所述通过所述机械臂从所述储物仓内抓取并固定所述待配送物品包括：

通过所述机械臂中设置的图形码扫描装置进行扫描，根据扫描到的所述待配送物品的图形码确定所述待配送物品在所述储物仓内的位置，或，通过所述机械臂中设置的近场通信装置与所述储物仓内各物品进行通信，根据通信结果确定所述待配送物品在所述储物仓内的位置；

控制所述机械臂移动至所述待配送物品在所述储物仓内的位置后抓取并固定所述待配送物品。

可选地，所述通过所述机械臂中设置的传感器检测所述储物仓外环境中是否存在用户手掌之前，还包括：

通过所述传感器检测是否存在取货对象；

若确定存在取货对象，则通过所述传感器检测所述取货对象的身高特征；

控制所述机械臂携带所述待配送物品悬停在与所述身高特征对应的高度位置。