[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人设置有储物仓，所述储物仓内设置有机械臂，所述方法包括：

在到达所述储物仓内待配送物品的配送目的地后，通过所述机械臂将抓取的所述待配送物品送出所述储物仓外；

通过所述机械臂中设置的传感器检测所述储物仓外环境中是否存在用户手掌；

当确定存在所述用户手掌时，通过所述传感器获取所述用户手掌所在位置；

控制所述机械臂移动至所述用户手掌所在位置，以将抓取的所述待配送物品放置于所述用户手掌。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述通过所述机械臂中设置的传感器检测所述储物仓外环境中是否存在用户手掌包括：

通过所述机械臂中设置的传感器获取传感器数据，其中，所述传感器为深度相机和/或雷达传感器；

从所述传感器数据中提取环境物轮廓特征，并将所述环境物轮廓特征与预设的手掌轮廓特征进行比对；

若所述环境物轮廓特征与所述手掌轮廓特征比对一致，则确定所述储物仓外环境中存在用户手掌。

3.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在到达所述储物仓内待配送物品的配送目的地后，通过所述机械臂将抓取的所述待配送物品送出所述储物仓外之前，还包括：

在确定所述所述待配送物品后，通过所述机械臂从所述储物仓内抓取并固定所述待配送物品。

4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述通过所述机械臂从所述储物仓内抓取并固定所述待配送物品包括：

通过所述机械臂中设置的图形码扫描装置进行扫描，根据扫描到的所述待配送物品的图形码确定所述待配送物品在所述储物仓内的位置，或，通过所述机械臂中设置的近场通信装置与所述储物仓内各物品进行通信，根据通信结果确定所述待配送物品在所述储物仓内的位置；

控制所述机械臂移动至所述待配送物品在所述储物仓内的位置后抓取并固定所述待配送物品。

5.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述通过所述机械臂中设置的传感器检测所述储物仓外环境中是否存在用户手掌之前，还包括：

通过所述传感器检测是否存在取货对象；

若确定存在取货对象，则通过所述传感器检测所述取货对象的身高特征；

控制所述机械臂携带所述待配送物品悬停在与所述身高特征对应的高度位置。

6.如权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，当所述传感器包括摄像装置时，所述通过所述传感器检测是否存在取货对象包括：

通过所述摄像装置获取环境图像数据，对所述环境图像数据进行识别得到身份验证信息；

将所述身份验证信息与所述待配送物品对应的取货对象身份信息进行匹配；

当所述身份验证信息与所述取货对象身份信息匹配一致时，确定存在取货对象。

7.如权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机械臂移动至所述用户手掌所在位置，以将抓取的所述待配送物品放置于所述用户手掌包括：

控制所述机械臂移动至所述用户手掌所在位置；

通过所述机械臂抓取部件与所述待配送物品接触面设置的电子皮肤检测各个接触点的压力值；

当检测到各压力值符合预设压力值分布状态时，控制所述机械臂松开所述待配送物品，以将抓取的所述待配送物品放置于所述用户手掌。

8.一种机器人控制装置，所述装置部署于机器人，其特征在于，所述机器人设置有储物仓，所述储物仓内设置有机械臂，所述装置包括：

抓取模块，用于在到达所述储物仓内待配送物品的配送目的地后，通过所述机械臂将抓取的所述待配送物品送出所述储物仓外；

检测模块，用于通过所述机械臂中设置的传感器检测所述储物仓外环境中是否存在用户手掌；

获取模块，用于当确定存在所述用户手掌时，通过所述传感器获取所述用户手掌所在位置；

交付模块，用于控制所述机械臂移动至所述用户手掌所在位置，以将抓取的所述待配送物品放置于所述用户手掌。