[发明专利]滑移率计算方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种滑移率计算方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取车辆的所有车轮在当前时刻的当前轮速；所有车轮包括前左轮、前右轮、后左轮和后右轮；根据所有车轮的当前轮速，确定车辆在当前时刻的当前参考车速；根据每一车轮的当前轮速和当前参考车速，确定每一车轮在当前时刻的当前滑移率；根据前左轮在上一时刻的滑移率和后左轮在上一时刻的滑移率，对后左轮的当前滑移率进行滤波，得到后左轮的真实滑移率；根据前右轮在上一时刻的滑移率和后右轮在上一时刻的滑移率，对后右轮的当前滑移率进行滤波，得到后右轮的真实滑移率。从而提高后左轮和后右轮的真实滑移率的精确性，进而提高ABS的制动效率。

技术领域

本申请涉及车辆制动技术领域，特别是涉及一种滑移率计算方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

ABS(antilock brake system，防抱死制动系统)在现代汽车安全系统中扮演着重要角色，而ABS中的路面识别算法关系到ABS控制参数的标定与选择，路面识别是否准确直接决定了ABS的性能效果，因此路面识别算法是ABS控制软件的核心之一。

相关技术中ABS通常通过滑移率来判断当前路面，具体地，通过车速及轮速计算车辆的滑移率。而对于越野路面通常路面坑洼不平，路面的不平将引起车辆的车轮轮速波动较大，导致通过车速及轮速计算所得的后轮的滑移率失真，从而影响ABS的制动效率，进而导致车辆的后轮产生甩尾或者侧滑。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够使得所得的后左轮的真实滑移率和后右轮的真实滑移率更加接近后轮实际行驶过程中的滑移率的滑移率计算方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种滑移率计算方法。所述方法包括：

获取车辆的所有车轮在当前时刻的当前轮速；所有车轮包括前左轮、前右轮、后左轮和后右轮；

根据所有车轮的当前轮速，确定车辆在当前时刻的当前参考车速；

根据每一车轮的当前轮速和当前参考车速，确定每一车轮在当前时刻的当前滑移率；

根据前左轮在上一时刻的滑移率和后左轮在上一时刻的滑移率，对后左轮的当前滑移率进行滤波，得到后左轮的真实滑移率；

根据前右轮在上一时刻的滑移率和后右轮在上一时刻的滑移率，对后右轮的当前滑移率进行滤波，得到后右轮的真实滑移率。

在其中一个实施例中，根据所有车轮的当前轮速，确定车辆在当前时刻的当前参考车速，包括：

若所有车轮的当前轮速中存在大于上一时刻的参考车速的当前轮速，则将所有车轮的当前轮速中最大的当前轮速作为当前参考车速；若所有车轮的当前轮速中不存在大于上一时刻的参考车速的当前轮速，并且当前时刻为初始制动时刻，则将所有车轮的当前轮速中最小的当前轮速作为初始参考车速，并根据初始参考车速、车身减速度和当前时刻与上一时刻之间的第一时间差，确定当前参考车速；

若所有车轮的当前轮速中不存在大于上一时刻的参考车速的当前轮速，并且当前时刻不为初始制动时刻，则在所有车轮中，获取当前轮减速度等于预设阈值的车轮，将当前轮减速度等于预设阈值的车轮的当前轮速作为初始参考车速，并根据初始参考车速、车身减速度和当前时刻与上一时刻之间的第一时间差，确定当前参考车速；

若所有车轮的当前轮速中不存在大于上一时刻的参考车速的当前轮速，并且当前时刻不为初始制动时刻，并且在所有车轮中，未获取到当前轮减速度等于预设阈值的车轮，则将上一时刻的参考车速作为初始参考车速，并根据初始参考车速、车身减速度和当前时刻与上一时刻之间的第一时间差，确定当前参考车速。

在其中一个实施例中，根据初始参考车速、车身减速度和当前时刻与上一时刻之间的第一时间差，确定当前参考车速，包括：