[发明专利]滑移率计算方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种滑移率计算方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的所有车轮在当前时刻的当前轮速；所有车轮包括前左轮、前右轮、后左轮和后右轮；

根据所有车轮的当前轮速，确定所述车辆在当前时刻的当前参考车速；

根据每一车轮的当前轮速和所述当前参考车速，确定每一车轮在所述当前时刻的当前滑移率；

根据前左轮在上一时刻的滑移率和后左轮在所述上一时刻的滑移率，对所述后左轮的当前滑移率进行滤波，得到后左轮的真实滑移率；

根据前右轮在所述上一时刻的滑移率和后右轮在所述上一时刻的滑移率，对所述后右轮的当前滑移率进行滤波，得到后右轮的真实滑移率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有车轮的当前轮速，确定所述车辆在当前时刻的当前参考车速，包括：

若所有车轮的当前轮速中存在大于所述上一时刻的参考车速的当前轮速，则将所有车轮的当前轮速中最大的当前轮速作为所述当前参考车速；若所有车轮的当前轮速中不存在大于所述上一时刻的参考车速的当前轮速，并且所述当前时刻为初始制动时刻，则将所有车轮的当前轮速中最小的当前轮速作为初始参考车速，并根据所述初始参考车速、车身减速度和当前时刻与上一时刻之间的第一时间差，确定所述当前参考车速；

若所有车轮的当前轮速中不存在大于所述上一时刻的参考车速的当前轮速，并且所述当前时刻不为初始制动时刻，则在所有车轮中，获取当前轮减速度等于预设阈值的车轮，将当前轮减速度等于预设阈值的车轮的当前轮速作为初始参考车速，并根据所述初始参考车速、车身减速度和当前时刻与上一时刻之间的第一时间差，确定所述当前参考车速；

若所有车轮的当前轮速中不存在大于所述上一时刻的参考车速的当前轮速，并且所述当前时刻不为初始制动时刻，并且在所有车轮中，未获取到当前轮减速度等于预设阈值的车轮，则将所述上一时刻的参考车速作为初始参考车速，并根据所述初始参考车速、车身减速度和当前时刻与上一时刻之间的第一时间差，确定所述当前参考车速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始参考车速、车身减速度和当前时刻与上一时刻之间的第一时间差，确定所述当前参考车速，包括：

获取所述车身减速度与所述第一时间差之间的第一乘积，获取所述初始参考车速与所述第一乘积之间的第一差值，将所述第一差值作为所述当前参考车速。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车身减速度的确定过程，包括：

判断所述当前时刻所对应的制动过程是否属于首次制动，若属于，则所述车身减速度取值为0.6g，若不属于，则获取所有车轮在上一次制动过程中的预设时刻对应的轮速，并根据滤波系数、上一次制动过程的车身减速度、所有车轮在上一次制动过程中的预设时刻对应的轮速中最大的轮速、所有车轮在上一次制动过程中的预设时刻的上一时刻对应的轮速中最大的轮速、以及所述预设时刻与所述预设时刻的上一时刻之间的第二时间差，确定所述车身减速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据滤波系数、上一次制动过程的车身减速度、所有车轮在上一次制动过程中的预设时刻对应的轮速中最大的轮速、所有车轮在上一次制动过程中的预设时刻的上一时刻对应的轮速中最大的轮速、以及所述预设时刻与所述预设时刻的上一时刻之间的第二时间差，确定所述车身减速度，包括：

计算1与所述滤波系数之间的第二差值，获取所述第二差值与所述上一次制动过程的车身减速度之间的第二乘积；

获取所有车轮在上一次制动过程中的预设时刻对应的轮速中最大的轮速与所有车轮在上一次制动过程中的预设时刻的上一时刻对应的轮速中最大的轮速之间的第三差值；获取所述第三差值与所述第二时间差之间的第一比值；获取所述第一比值与所述滤波系数之间的第三乘积；

获取所述第二乘积与所述第三乘积之间的和值，将所述和值作为车身减速度。