[发明专利]一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法

说明书

本发明公开了一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法，包括有支撑架设单元，支撑架设单元内设置有可升降的上肢减重装置、下肢穿戴机构，下肢穿戴机构包括有脚踏板模块、小腿模块和大腿模块，下肢穿戴机构设置在电磁可拆卸式站立平台上，电磁可拆卸式站立平台的下方设置有训练模式转换平台机构，训练模式转换平台机构包括有可移动的放置平台一和可升降的放置平台二，放置平台一上设置有可变步幅模拟行走机构，放置平台二上设置有齿轮式髋关节康复机构。本发明解决了现有康复训练装置康复模式单一，且不能满足患者由单关节康复训练到复合多关节康复训练的需求，同时能够解决普通卷绳机构容易乱绳的问题及补偿收放绳误差。

技术领域

本发明涉及医疗康复训练器械领域，具体是一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法。

背景技术

近年来，随着社会老龄化等问题日趋严重，导致冠心病、中风等心血管疾病频发，由其所引发的步态功能障碍或损伤的患者显著增加。康复训练装置作为一种自动化的的康复医疗设备，在减轻医疗人员工作强度的同时，为患者的康复提供了极大便利。但是目前针对下肢运动障碍患者的康复训练装置的功能较为单一，有些仅能实现某个关节的自由度的康复训练，有些仅能以康复目标为导向提供康复训练，例如直接提供辅助步行训练。但对于处在恢复初期的下肢运动障碍患者来说，虽然是以恢复下肢步态行走能力作为目标，但仍需根据恢复疗程先进行下肢各关节自由度的康复训练，待患者恢复一定肌力后，再进行辅助步态行走康复训练，如上所述在训练过程需使用多台康复装置，极不方便。因此，对可多模式转换的康复装置的需求显得尤为迫切。

专利申请号“CN201510348989.X”提出一种用于腰部康复训练中的下肢自动调节平台及训练方法，该发明膝关节转动关节处利用弹簧、柔索和人工肌肉等串联驱动，误差易积累，进而影响膝关节转动角度的准确度。另外该发明利用柔索驱动患者站立平台，柔索驱动机器人具有转动惯量小，柔顺性好，安全性高等优点，但是由于柔索的特点，在电机带动卷筒转动的过程中，柔索会沿着卷筒的轴向方向移动，会多次使柔索脱离滑轮单元，进而导致机器人需要重新关机调整。并且由于卷筒绕绳时绕线半径发生变化，会造成绳长收放的误差，进而影响康复效果。专利申请号“CN201910361439.X”提出了一种柔索驱动可穿戴式腰下肢康复机器人，该装置可以进行多模式康复训练，但每种康复训练模式都只能进行单关节康复训练，缺乏针对康复后期下肢运动障碍患者需要进行的复合多关节康复训练。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的缺陷和不足，提供一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法，以解决现有康复训练装置康复模式单一，且不能满足患者由单关节康复训练到复合多关节康复训练的需求，同时能够解决普通卷绳机构容易乱绳的问题及补偿收放绳误差。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多模式下肢多关节康复训练装置，包括有支撑架设单元，所述支撑架设单元内的空间从上至下设置有可升降的上肢减重装置、下肢穿戴机构，所述下肢穿戴机构包括有脚踏板模块、小腿模块和大腿模块，所述下肢穿戴机构设置在电磁可拆卸式站立平台上，所述电磁可拆卸式站立平台的升降通过柔索驱动机构驱动，所述柔索驱动机构的柔索通过下方的双控式卷排绳机构收放，所述电磁可拆卸式站立平台的下方设置有训练模式转换平台机构，所述训练模式转换平台机构集聚有多种运动平台的模式，包括有可移动的放置平台一和可升降的放置平台二，所述放置平台一上设置有可变步幅模拟行走机构，所述放置平台二上设置有齿轮式髋关节康复机构；